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毕业设计（论文）材料之二（1）
安徽工程大学本科
毕业设计（论文）
专业：机械设计制造及其自动化
题目：UR-06六自由度工业机器人设计

作者姓名：
导师及职称：　
导师所在单位：机械与汽车工程学院
2012年 6 月 10 日
安徽工程大学
本科毕业设计（论文）任务书
2012 届机械与汽车工程学院
机械设计制造及其自动化专业
学生姓名：　　
Ⅰ 毕业设计（论文）题目
中文：UR-06六自由度工业机器人设计
英文：UR-06 Six Degrees Freedom of Industrial Robot
Ⅱ 原始资料
1. 设计要求一份
2. 三维软件一套；
3. 相关文献资料若干。
Ⅲ 毕业设计（论文）任务内容
1、课题研究的意义
通过对家用机器人机构设计，希望学生熟悉机电一体化系统的设计过程，以及掌握利用AUTO CAD或UG来绘制二维图形或创建三维实体的能力。毕业设计环节是教学计划中综合性最强的实践教学环节，对培养学生的思想、工作作风及实际能力、提高毕业生全面素质具有很重要的意义。同时，对所学知识的全面总结和综合应用，又为今后走向社会的实际操作应用铸就了一个良好的开端
2、本课题研究的主要内容：
（1）根据机器人功能确定其结构；
（2）确定运动方案；
（3）零件设计与校核
1）轴承校核：设计中所用的所有重要轴承都要经过强度校核。在满足尺寸和强度要求的情况下，尽可能地选用国产轴承，以降低机器人的成本。
2）轴的校核：设计中所用的所有较重要的轴都要经过强度校核和刚度校核。
3）齿轮选用：设计中所用的所有齿轮都要经过强度校核。
4）键及花键：设计中所用的所有较重要的键及花键都要经过强度校核。
5）销与螺钉：设计中所用的所有较重要的销与螺钉都要经过强度校核。
（4）机器人运动学及动力学分析；
（5）零件图的绘制与建模三维建模及仿真。
3、提交的成果：
（1）毕业设计（论文）正文；
（2）各零件二维图，各零件的三维模型，及装配模型。
（3）至少一篇引用的外文文献及其译文；
（4）附不少于10篇主要参考文献的题录及摘要。
指导教师（签字）
教研室主任（签字）
批准日期2011/12/12
接受任务书日期2012/1/5
完成日期
接受任务书学生（签字）
安徽工程大学毕业设计（论文）
UR-06 六自由度工业机器人
摘要
课题是机械设计制造及其自动化专业毕业设计题目，从题目可以看出本次设计的机器人是通用工业机器人，通过加装不同的手爪可以完成不同的工作内容，具有操作简单，装卸方便，应用广泛等特点。本次设计主要工作内容包括机器人主要结构的参数选定，电机和减速器的选择，轴承、螺钉、键等标准件的选用，轴、轴承、螺钉和键的强度校核，以及模型的运动仿真。
本次设计中，通过采用六个特定自由度的运动方式可以使其工作范围大大增加，减少了工业机器人工作死区（在自身运动范围内却无法到达的位置）。由于工作环境以及产品美观的要求，本次设计大体采用空心管道结构，各种线都是从轴的内部通过，而且结构本身材料采用铝合金2014，极大的减轻了结构的重量，同时由于结构的简单以及紧凑，更增加了设备的装卸速度，节省了时间。
UR机器人广泛应用于工业、农业、医疗及家庭生活中，工业机器人主要应用领域有弧焊、点焊、装配、搬运、喷漆、检测、码垛、研磨抛光和激光加工等复杂作业。总之，工业机器人的多领域广泛应用，其发展前景广阔。
关键词:毕业设计，UR机器人，应用领域
I
安徽工程大学毕业设计（论文）
UR-06 Six Degrees Freedom of Industrial Robot
Abstract
This issue is a Mechanical Design Manufacturing and Automation graduation project topic ,The design of the robot can be