旋量理论 ppt课件.ppt

文档介绍：旋量理论
Motion Analysis
Twist
Wrench
Constraint Analysis
reciprocal
旋量理论（Screw Theory）分析装配约束
运动旋量（Twist）：描述刚体可能的瞬时运动
(1) 对于旋转装配特征（revolution joint）
设刚体在连体坐标系中的角速度为
旋量理论（Screw Theory）分析装配约束
(2) 对于平移装配特征（translational joint）
设刚体在连体坐标系中的速度为
则在全局坐标系中：
力旋量（Wrench）:描述刚体可能受到的约束力和力矩
每个装配特征其对应的Twist矩阵和Wrench矩阵的秩为6
互易算法（reciprocal）
旋量理论（Screw Theory）分析装配约束
运动分析（Motion Analysis）
——To determine the underconstrained degrees of freedom
运动分析
约束分析
Rank(TR)即为装配体自由度
Rank(WR)即为装配体过约束数目
约束分析（Constraint Analysis）
——To determine the overconstrained degrees of freedom