文档介绍：地磁导航方法研究与倾斜式磁罗盘的设计—地磁导航的原理与导航算法研究
专业：电子与信息工程
班级：07电子（2）班
学号：07205010206
姓名：熊才俊
指导老师：金海红
日期：
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汇报主要内容
课题研究内容
地磁场理论与地磁导航原理
地磁模型研究现状和分析方法。
地磁匹配理论和地磁匹配算法。
地磁滤波理论和地磁滤波算法。
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课题研究内容
本课题针对基于地磁场的导航方法与地磁信息
获取等问题，研究地磁导航原理与导航算法以
及地磁信息的获取方法和倾斜补偿式数字罗盘
的设计方法及其误差补偿方法。
课题包括以下六个子课题：
地磁导航的原理与导航算法研究 √
倾斜补偿式数字罗盘的原理与设计方法调试
外围电路设计
硬件设计
误差分析与补偿方法研究
系统软件设计与调试
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地磁导航原理与算法研究——主要研究内容
地磁导航作为一种导航方式由于它本身的一些
相对优势应用越来越广泛，越来越受到国内外
学者的重视。本课题针对基于地磁场的导航方
法与地磁信息获取等问题，研究地磁导航原理
与导航算法。
主要研究内容：
地磁场理论
地磁导航
地磁场模型
地磁匹配
地磁滤波
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一、关于地磁场理论

其中F(r,t)为地核场， F(r,t)为地壳
场， F(r,t)为干扰磁场。
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二、关于地磁导航
1. 地磁导航的技术原理
2. 地磁导航的关键技术
（1）导航区域地磁数据库的建立
（2）载体上磁力仪的实时测量
（3）地磁匹配算法

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三、关于地磁场模型
1. 地磁场模型的建立
（1）国际地磁参考场
（2）局部地磁场模型

（1）球谐分析法
（2）多项式拟合法
（3）球冠谐分析方法(SCHA)
（4）矩谐分析方法(RHA)
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四、关于地磁匹配

（1）强调差别程度
平均绝对差算法(MAD)、均方差算法(MSD)
（2）强调相似程度
互相关算法( COR )和相关系数法(CC)
（3）基于Hausdorff距离的相似算法
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五、关于地磁滤波

(1)卡尔曼滤波算法（KF）
(2)扩展卡尔曼滤波算法（EKF)
(3)无迹卡尔曼滤波算法（UKF)
(4)自适应滤波算法

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