文档介绍：新一代高速定位模块—
QD75M详介
目录
参数的列表
定位控制数据
-Configurator-QP 的说明
QD75M的特点
有1、2、4轴的模块可选,每个模块占用32个I/O点
的高速总线连接伺服放大器,速度10Mpps
多种定位方式
(1) 每个轴可编写600个基本定位数据。有35种控制方式,有速度控制、固定值进给控制、差补控制等。
(2) 5组每组50个高级定位数据
高可靠性和可维护性,和伺服放大器之间通过总线连接,可靠性高、易于维护。
和高分辨率的电机配合使用,轻松构建绝对位置系统。
通过GX-Configurator-QP实现参数设置、定位数据编写、监控和测试。
注::SERVO System work
系统的硬件连线图
电源模块
Q_PLC 模块
QD75M2
I/O 模块
前后极限信号
外部命令信号
切换信号
停止信号
原点信号
外部信号输入
USB
RS-232
编程软件
GX-Developer
GX-Configurator-QP
手动脉冲发生器
电缆(用户自制)
总线的伺服放大器
MR-H-BN MR-H-B MR-J2-B
MR-J2S-B MR-J2-Jr MR-J2M-B
最后一个伺服要有一个终端电阻
MR-A-TM
MR-J2HBUSƓM
注意:不同型号的伺服放大器之间也可以连接
定位原理说明
内存
单元
QD75
定位模块
伺服电机
M
PG
驱动单元
偏差
计数器
D/A
转换器
伺服
放大器
接口
速度控制
脉冲信号串
积累脉冲信号串和反馈脉冲信号的差值,并发送到D/A转换器中
反馈脉冲信号
电机附带脉冲发生器产生与转速成比例的反馈脉冲
将差值脉冲信号转化为直流模拟电压成为控制伺服电机的速度指令
偏差计数器保持一定累积量,使电机保持旋转状态;当偏差计数器的累积脉冲减少时电机转速变慢,当累积脉冲为0时电机停止旋转
模块的I/O信号列表
Device NO.
Signal name
comment
X0
QD75 READY
在接到PLC READY信号信号后,检查参数设置,如果无误,该信号为ON
X1
同步标志
在PLC ON,如果CPU能够访问QD75,该信号为ON
X4~
X7
分别为各轴的
M代码ON信号
表明有效的M代码已经存在相应的寄存器中,可以读取了
X8~
XB
各轴的错误诊断
当轴发生错误时,相应的诊断信号为ON
XC~
XF
BUSY 信号
当轴在运动状态时,该轴对应的BUSY信号为ON
X10~
X13
启动完成
当定位启动信号为ON,并且QD75启动定位处理时该信号为ON
X14~
X17
定位完成
在轴执行定位操作的过程中该信号一直为ON
——表明定位模块的状态(QD75M PLC)
模块的I/O信号列表
Device NO.
Signal name
comment
Y0
PLC READY
该信号通告QD75,PLC准备好
Y1
全部轴SERVO ON
全部轴的SERVO准备操作
Y4~
Y7
各轴的停止信号
当该信号为ON,对应轴的所有操作都不执行
Y8 Y9~
YA YB~
YC YD~
YE YF~
各轴的手动正反转启动信号
当信号为ON时,对应的轴已指定的手动速度运行
Y10~
Y13
定位启动
启动定位运行或OPR操作
Y14~
Y17
执行禁止标志
当该信号为ON时,不能执行定位操作
(PLC QD75M)
监控数据(buffer列表)
监视数据
控制数据
(~)
系统监视数据监视QD75规格和运行历史
轴监视数据监视与运行轴有关的数据,如当前位置和速度
系统控制数据把“设置数据”写入模块/初始化模块的“设置数据”
轴控制数据进行与运行相关的设置,控制运行期间的变速, 并停止/重新起动运行
(~)
(~)
(~)
(~
(~)
主要监控数据
项目
轴1
轴2
轴3
轴4
注释
MD20 当前进给值
800
801
900
901
1000
1001
1100
1101
存储当前命令的地址
(可用命令更改)
MD21机器进给值
802
803
902
903
1002
1003