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文档介绍：第1章绪论第2章制造自动化技术第3章微细加工技术第4章快速原型技术第5章工业机器人第6章虚拟制造技术第7章纳米技术第8章压电驱动与控制技术第9章绿色制造技术第第5 5章章工业机器人工业机器人中国农业大学先进制造技术第第5 5章章工业机器人工业机器人 概述 工业机器人的机械结构设计 工业机器人运动学和动力学 工业机器人轨迹规划和控制 工业机器人的感觉技术 工业机器人在现代制造技术中的应用 工业机器人的发展趋势 概概述述 工业机器人的概念 工业机器人的基本组成和结构特点 工业机器人的分类 工业机器人的基本参数和性能指标 工业机器人的概念工业机器人的概念?机器人是一个在三维空间中具有较多自由度的, 并能实现诸多拟人动作和功能的机器。?工业机器人则是在工业生产中应用的机器人, 是一种可重复编程的、多功能的、多自由度的自动控制操作机。?机器人时代的到来(略) 工业机器人的基本组成和结构特点?现代的工业机器人一般由机械系统、控制系统、驱动系统、智能系统四大部分组成。控制系统驱动系统机械系统机械手转动肘部伸张肩部回转上臂前臂偏摆俯仰翻滚手腕法兰 34 1 2图 5-1 工业机器人的组成 1-基座 2-腰部 3-臂部 4-腕部中国农业大学中国农业大学中国农业大学 工业机器人的基本组成和结构特点?工业机器人在结构上特点,主要有: 1)工业机器人操作机可以简化成各连杆首尾相接,末端开放的一个开式连杆系,连杆末端一般无法加以支撑,因而操作机的结构刚度差。 2)在组成操作机的开式连杆系中,每根连杆都具有独立的驱动器,因而属于主动连杆系。 3)连杆驱动扭矩在运动过程中的变化规律比较复杂,连杆的驱动属于伺服控制型,对机械传动系统的刚度、间隙和运动精度都有较高的要求。 4)连杆的受力状态、刚度条件和动态性能都随位姿的改变而变化,因此容易发生振动或其它不稳定现象。 工业机器人的分类?按结构形式分类?按驱动方式分类?按自由度数目分类?按控制类型分类 工业机器人的基本参数和性能指标?工作空间( Work Space ) ?运动自由度( DOF ,Degree of Freedom ) ?运动精度( Accuracy ) ?有效负载( Payload ) ?运动特性( Speed ) ?动态特性 工业机器人的机械结构设计工业机器人的机械结构设计 机器人机型评价 机器人的臂部结构 机器人的腕部结构 机器人的手部结构