文档介绍：发那科机器人基础教育
发那科机器人基础教育发那科机器人基础教育
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机器人本体、系统软件、控制柜和周边设备（外部夹具）
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①机器人由伺服电机驱动的机械机构组成，各环节每一个集合处为一个关节点或坐标系。
②交流伺服马达的组成： 。
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机器人的应用有，弧焊、点焊、搬运、涂胶、喷漆等
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：现场使用示教盒编程。：在电脑上安装FANUC的编程软件，来编写程序再上传。
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①TP示教时：示教坐标系和速度倍率两个因素影响机器人的运动。
②执行程序时：动作指令（动作类型、位置信息、运动速度和定位类型）和速度倍率两个因素影响。
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Tool（搬运） Tool（弧焊） Tool（点焊） Tool（涂胶）
Tool（油漆） Tool（激光焊接和切割）
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控制柜的组成： 。
：有单色和彩色TP两种
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（I/O设置，位置信息） 。
注：示教盒（Teach Pendant）即TP以下简称TP
如右图所示TP操作键。
：有时候会被保护，在辅助菜单中解锁。（也就
所谓的全/半菜单的切换）
一. 零点复归原因
为了使机器人的机械信息和位置信息同步。（机械零点和编码器位置数据统一）保证机器人在运转过程中每个位置都准确。
。（SPC）的备份电池的电压下降导致SPC脉冲记数丢失。。。 。
。。。（注意：机器人的数据包括Mastering数据和脉冲编码器的数据，分别由各自的电池保持。如果电池没有电，数据将会丢失，为了防止这种情况发生，另种电池都要定期更换，当电池电压不足时，会有警告提醒用户更换电池。更换伺服电机电池时必须在开机状态，更换主板电池时先开机30s再关机在20分钟内更换完成）
-062 BZAL alarm(Group:I Axis:j)或者SRVO-038 SVAL2 Pulse mismatch(Group:i Axis:j)报警时，先解除异常再进行零点复归。
：。。。 RES_PCA 确定重启，之后还会有SRVO-075报警，将坐标系切为单轴使用TP点动报警轴20度以上即可解除，完成后做零点。
三. 零点复归的方法
。。。
，也就是厂家装机前用的都是夹具核对方法。（夹具价格比较贵）
：。（刻度标记对齐位置）(ZERO POSITION MASTER)按确定 YES （CALIBRATE) 按确定 。
：。（SINGLE AXIS MASTER)按回车。（就是需要零点的轴）的SEL选择为1:。。 POSMSTR 项输入轴的Mastering数值0。 EXEC执行则相应的SEL选项1变成0 ST状态项由0变成2. （校准）即可。
（注：快速判断零点丢失，点position 再点用户坐标或者世界坐标若X、
Y、Z、W、P、R后面空白就说明没有零点）
机器人安装完成后 世界坐标系、直角坐标系、