文档介绍：工业机器人第八章机器人机械设计
机器人系统的组成大致可分为以下多个部分：
1 本体 2 实施器 3 传感器 4 驱动器 5 控制器,1. 自由度的数目 机器人的自由度数目应该和所完成的任务相匹配，并不是在完成任何任务时，机器人全部需要6个自由度. 1) 大多数情况下，末端实施器均含有 一个对称轴,2) 末端实施器含有对称轴，能够降低自由度 3) 在部分任务中，当由主动定位装置来放置零件时则能够使用少于6个自由度的机器人,4) 很多任务全部能够在少于6个自由度的情况下完成 Placement of components on circuit bourds provides a common example of this. Circuit boards generally are planar and contain parts of various heights. Positioning parts on a planar surface requires three degrees of freedom ; in order to lift and insert the parts, a fourth motion normal to the plane is added .,2. 工作空间 工作任务的规模决定了需要的工作空间. 避免本身干涉. 避免实施器和周围发生碰撞.,3. 速度: 一个显著的目标是使操作臂含有越来越高的速度. 高速度提供了显著的竞争优势，比人工劳动含有经济竞争力. 速度大小由操作性质决定，而不是操作臂本身限制了速度，比如焊接机器人. 加速能力也很主要.,4. 负载能力 负载能力和操作臂的结构尺寸、动力传输系统和驱动器相关. 5. 反复精度和定位精度 机器人的精度和其制造的详细过程相关，而不在于操作臂的设计。,一旦所需要的自由度确定以后，必需合理部署各个关节来实现这些自由度. 1、关节数目等于要求的自由度数目 2、大多数采取最终n-3个关节的腕部结构来确定姿态，而前三个关节来确定位置 3、也存在其它部分含有封闭运动学解的构形。
.,1. 笛卡尔操作臂 Joint 1 through 3 are prismatic, mutually orthogonal. ---The inverse kinematic solution is trivial, and prevents kinematic singularities. ---Produces robots with very stiff structures. Very large robots can be built, But retrofitting into existing workcells extremely difficult.,铰接型操作臂 关节1-关节3全部是移动副，且相互垂直，自然解耦.,SCARA 操作臂 SCARA构形含有三个平行的旋转关节，第四个移动关节能够使得实施器垂直于该平面. 前三个关节无须支撑操作臂或负载的任何重量. 便于在连杆0中固定前两个关节的驱动器，从而使得机器人快速移动.,球面坐标操作臂 Has many similarities to the articulated manipulator, but