文档介绍：用于远程维护的智能腿爬服务机器人在危险环境中的应用 Intelligent legged climbing service robot for remote maintenance applications in hazardous environments 小组成员分工饶逸文通读全文,精读论文“摘要”,“引言”及“机械系统”部分并制作该部分 ppt 李锡铭通读全文,精读论文“控制系统”部分并制作该部分 ppt 张坤通读全文,精读论文“行为”及“行走和攀爬运动”部分并制作该部分 ppt 贾渝欣通读全文,精读论文“结论”部分,制作该部分 ppt , 并对 ppt 进行修改整合朱睿通读全文,完善 ppt ,进行答辩 ,将其发射到建筑物上开展所需检验工作 Ninja-I A Ninja-II B 它的腿没有关节。导致不容易保持机器人的重心靠近表面,从而可以带来登山和水平与垂直表面转移时的过度弯曲力矩机器人在它的身体下面没有任何夹持器去坐在表面上,因此它没有为一些维护工作提供一个稳定的操作平台如金属切削, 可引起大的反应力给机器人四足爬壁机器人, 有地转移墙的能力在腿上引入铰接结构 ?双足机器人 ROBI N ?密歇根州立大学为城市环境下的侦查开发的能在正交表面之间转移 RAMR 1 ?转动髋关节由一个棱柱关节所代替 RAMR 2 ?混合型髋关节具有离散棱柱和旋转运动 New RAMR 为了提高可到达的范围,而不牺牲在密闭空间中工作的能力 ,只有一只脚在平面上在攀登过程中,这一个大的转折时刻可能会导致脚从表面分离一般的双足结构不提供一个稳定的工作平台 Ninja 机器人 A Robug IIs B 对于攀爬机器人来说, 在远程维护中, 在壁面上找到自己的立足点的能力是必不可少的。“ Valve-regulated Multiple ”(VM) 吸盘可以处理非常小的不规则和沟槽的壁面对于大的表面缺陷,很必要为机器人寻找适合自己的立足点解决了之前说的所有问题 , 增加机器人的稳定性。这些控制器板提供位置,力量和兼容的控制模式。一块额外的板被用来从机器人提供传感器的信息。监控计算机的用户提供人机界面,路径规划和功能所必需的协调运动。主从配置通过串行(见图 4) 链接是用于网络监控计算机和所有的腿控制器。 ,从而允许空气在活塞的两侧同时进入(参见图 5)。