文档介绍：要摘本文为一个名叫的双足机器人建立了完整的力学模型和控制模的机器人有个自由度,从机械学的角度看,其结构能实现基本的步行动作。为了使建立的模型利于计算机控制和编程计算,文章采用了一种递推的—椒ɡ唇⒒魅说牧ρP停庵址椒ǖ奶氐闶抢玫萃萍扑愕陌旆ɡ形成力学方程中动力矩阵和关联矩阵的元素,这就使得非常复杂的动力学方程在编程计算的时候显得非常简洁、有效,在这个基础上,文章对步行策略进行了设计,并得到了实现稳定的动态行走所必须满足的力学条件。在机器人的控制问题上,文章采用的是跟踪式的刂品ǎ体措施是首先把机器人的行走过程按一个很小的时间区间分成许多时间域,其次把机器人的力学方程在每个时间领域里线性化,然后在这个时间域内对机器人进行刂啤F涫嫡庵挚刂品椒ㄔ市矶曰魅丝刂葡低车奶匦圆问猩环节,使其具有一定的鲁棒性,来抵消由于实际机器人的某些力学参数很难精确测量所带来的对稳定性的负面影响。文章的最后对力学模型和控制用进行了仿真计算,列出一些重要的计算结果,对稳定性、跟踪误差、响应性能等重要的控制指标进行了分析。其结果显示,文章所采用的建模方法、行走策略和控制措施是合理的、有效的、关键词:双足机器人、力学模型、动态步行、行走策略、控制模型、仿真型,使机器人能在平面上实现稳定的动态行走。并且对模型的可靠性和实用性进行了仿真计算,结果证实了文中模型的合理性和可行性。这个名为计,这就更容易使控制系统达到我们的要求;另外,还添加一个控制计算实用的。
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第一章绪论§机器人的发展历史正常人所能完成的基本动作——步行,其实是一种非常复杂的运动,它需机器人是作为现代高新技术的重要象征和发展结果,已经广泛应用于国民生产的各个领域,并正在给人类传统的生产模式带来革命性的变化,影响着人们生活的方方面面。虽然机器人的技术现在已日趋成熟,但是有关机器人的定义却众说纷纭,美国机器人工业协会给出的定义是:“机器人是一种可再编程的多功能操作机,通过可变的程序流程,以完成多样化的任务”。我国著名的机器人专家蒋新松给出的定义则相对简洁:“机器人是一种具有拟人功能的机械电子装动作;哂幸欢ǖ闹橇Α⒏芯鹾褪侗鹉芰Γ是人造的机器或机械电子要的人全身的骨骼和肌肉进行复杂而巧妙的协调,而人的骨骼系统由楣头组成,肌肉系统包括约∪猓馐且桓龊芨丛拥南低常窃诖竽缘闹挥下,人不但完成步行,而且还能轻而易举完成其他高难度的动作。对于步行机器人来说,它只需要模仿人在特殊情况下降鼗蚣褐U习完成步行动作,这个条件虽然可以使机器人的骨骼机构大大降低和简化,但也不是说这个本章简要阐明了机器人的发展历史,双足机器人的研究背景和研究进展,“机器人”是存在于多种语言和文字的新造词,它体现了人类长期以来的一种愿望,即创造出一种像人一样的机器人或人造人,以便能够代替人进行各置”。不管这些定义如何,但他们都包含了机器人的共性:苣7氯说囊恍装置。系统就不复杂了,其步行动作一样是高度自动化的运动,需要控制机构进行复杂而巧妙地协调各个关节上的动作。最后简要说明了本文所做的工作。种工作。双足机器人的动力学建模与控制
人~样大小的机器人——写字偶人、绘图偶人和弹风琴偶人。它们是由凸轮控一前,就流传有关巧匠堰师献给周穆王一个歌舞机器人占的故事。公元—年间,瑞士钟表匠德罗斯父子三人,实际制造出三个像真尽管直到三十多年前,“机器人”才作为专有名词加以引用,然而机器人的概念在人类的想象中却已经存在三千年了。早在我国西周时代G成的。公元前兰停畔@胺⒚骷掖鞔锫匏褂们嗤?死锾氐汗趼跖邓顾造了一个守卫宝岛的青铜卫士塔罗斯。在公元前兰统鱿值氖榧校栊垂我国东汉时期年藕夥⒚鞯闹改铣凳鞘澜缟献钤绲幕人类历史进入近代之后,出现了第一次工业和科学革命。随着各种自动机多机械式控制的机器人,主要是各种精巧的机器人玩具和工艺品,应运而生。制和弹簧驱动的自动机器,至今还作为国宝保存在瑞士纳切特尔市艺术和历史博物馆内。同时,还有德国梅林制造的巨型泥塑偶人“巨龙戈雷姆”,目本物理学家细川半藏设计的各种自动机械图形,法国杰夸特设计的机械式可编程序织造机等。年,加拿大摩尔设计的能行走的机器人“安德罗丁”,是以蒸汽机进入二十世纪之后,机器人已躁动于人类社会和经济的母胎之中,人们含有几分不安的期待着它的诞生。他们不知道即将问世的机器人将是个宠儿,还节剧《罗萨姆的万能机器人》.,几乎都从斯洛伐克语“币粢胛!奥薏亍如英语沼铮碛铮掠飏等挥兄泄胛!盎魅恕薄辏拦著名科学幻想小说家阿西莫夫在他的小说《我是机器人》中,提出了有名的“机器人三守则”;魅吮匦氩晃:θ死啵膊辉市硭劭慈私芎Χ涫峙怨魅吮匦刖苑尤死啵钦庵址佑泻τ谌死唷魅吮匦氡;ぷ约翰皇苌撕Γ俏A吮;と死嗷蛘呷死嗝钏作为第一批自动化动物之~的能够飞翔