文档介绍：州 市 职 业 大 学
课程报告
名 称 现代制造技术
院 系 机电工程学院
班 级 12机电3班
姓 名 戴 亮
学 号 125307306
浅谈工业机器人
戴 亮
（苏州市职业大学机电工程学院机电一体化专业 机电一体化12级3班）
【摘要】： 本文对工业机器人的定义和所涉及到的技术进行了概述，然后从其组成及分类、控制技术、发展历程、现状、发展前景、产业发展模式以及主要研究内容进行了系统的阐述，最后分析了其在生产生活中的应用。
【关键词】：发展 现状 前景 应用
序言
工业机器人是生产过程中的关键设备，可用于安装、制造、检测、物流等生产环节，并广泛应用于汽车及汽车零部件、电气电子、化工、工程机械、轨道交通、低压电器、电力、IC装备、军工、烟草、金融、医药、冶金及印刷出版等众多行业，应用领域广泛。
近年来，工业机器人的应用越来越广泛，种种迹象表明工业自动化时代已经到来，工业机器人极有可能成为下一个迎来爆发式增长的新兴产业。另一方面，中国工业机器人产业正处于前所未有的机遇期，政策红利、工业转型升级需求释放等机遇叠加，但中国工业机器人产业化发展却不尽如人意，产业化进程发展缓慢。
工业机器人的定义及技术概述
工业机器人是一种可重复编程的多自由度的自动控制操作机，是涉及机械学、控制技术、传感技术、人工智能、计算机科学等多学科技术为一体的现代制造业的基础设备。
 机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。
二、工业机器人的组成及分类
工业机器人一般由执行机构、控制系统、驱动系统以及位置检测机构组成。
（1）执行机构
执行机构是一组具有与人手脚功能相似的机械机构，俗称操作机，通常由手部、腕部、臂部、机身、机座及行走机构组成。
（2）控制系统
控制系统是机器人的大脑，控制与支配机器人按给定的程序动作，并记忆人们示教的指令信息，如动作顺序、运动轨迹、运动速度等，可再实现控制所储存的示教信息。
（3）驱动系统
驱动系统是机器人执行作业的动力源，按照控制系统发出的控制指令驱动执行机构完成规定的作业。常用的驱动系统有机械式、液压式、气动式以及电气驱动等不同的驱动形式。
（4）位置检测装置
通过附设的力、位移、触觉、视觉等不同的传感器，检测机器人的运动位置和工作状态，并随时反馈给控制系统，以便执行机构以一定的精度和速度达到设定的位置。
机器人的分类方法有很多，这里仅按机器人的结构形式、驱动方式以及系统功能进行分类。
（1）按结构形式分类
①直角坐标机器人
②圆柱坐标机器人
③球坐标机器人
④关节机器人
（2）按驱动方式分类
①气压传动机器人
②液压传动机器人
③电气传动机器人
（3）按系统功能分类
①专用机器人
②通用机器人
③示教再现式机器人
④智能机器人
三、工业机器人的控制技术
（1）按照控制回路的不同分，可分为开环系统和闭环系统。
（2）按照控制系统的硬件分，可分为机械控制、液压控制、射流控制、顺序控制、计算机控制。
（3）按自动化程度分，可分为顺序控制系统、程序控制系统、自适应控制系统、人工智能系统。
（4）按编程方式分，可分为物理设置编程控制系统、示教编程控制系统、离线编程控制系统。
（5）按机器人末端运动控制轨迹分，可分为点位控制和连续轮廓控制。
（1）关节伺服控制
关节伺服控制是以大多数非直角坐标机器人为控制对象，它把每一个关节作为单独的单输入单输出系统来处理，且独立构成一个个伺服系统。这种关节伺服结构简单，目前大部分关节机器人都由这种关节伺服系统来控制。以前这种伺服系统通常采用模拟电路构成，而
随着微电子和信号处理技术的发展，关节伺服控制系统已普遍采用了数字电路形式。