文档介绍：步进电机 , 伺服电机可编程控制器 KH-01 使用说明
一、系统特点
• 控制轴数：单轴；
• 指令特点：任意可编程（可实现各种复杂运行：定位控制和非定位控制）；
•最高输出频率：40KHz（特别适合控制细分驱动器）；
输出频率分辨率： 1Hz；
编程条数： 99 条；
输入点： 6 个（光电隔离）；
输出点： 3 个（光电隔离）；
一次连续位移范围：— 7999999~7999999；
工作状态：自动运行状态，手动运行状态，程序编辑状态，参数设定状态；
升降速曲线： 2 条（最优化）；
显示功能位数： 8位数码管显示、手动 /自动状态显示、运行 /停止状态显示、步数 /计数值 /程序显示、编辑程序，参数显示、输入 /输出状态显示、 CP 脉冲和方向显示；
自动运行功能：可编辑，通过面板按键和加在端子的电平可控制自动运行的启动和停止；
手动运行功能：可调整位置（手动的点动速度和点动步数可设定）；
参数设定功能：可设定起跳频率、升降速曲线、反向间隙、手动长度、手动速度、中断跳转行号和回零速度；
程序编辑功能：可任意插入、删除可修改程序。具有跳转行号、数据判零、语句条数超长和超短的判断功能；
回零点功能：可双向自动回到零点；
编程指令：共 14 条指令；
•外操作功能：通过参数设定和编程，在（限位A）A操作和（限位B）B操作端子上加开关可执行外部中断操作；
电源：AC220V（电源误差不大于土 15%。
前面板图
1、八位数码管显示
2、六路输入状态指示灯
+24V
愉出?
输出;
输岀1
+5V 脉冲方向
I £'
前面板图包括:
ift
劉输入2
输入1
限位B 國限位A
停止
直:启动
3、三路输出状态指示灯
4、 CP 脉冲信号指示灯
5、 CW方向电平指示灯
6、按键：共 10个按键，且大部分按键为复合按键，他们在不同状态表示的功能不同，下面的说明中，我们只去取功能之一表示按键。
后面板图及信号说明：
后面板图为接线端子，包括：
1、方向、脉冲、+5V为步进电机驱动器控制线，此三端分别连至驱动器的相应端，其中：
脉冲————步进脉冲信号
方向————电机转向电平信号
+5V 前两路信号的公共阳端
CP CW勺状态分别对应面板上的指示灯
2、启动：启动程序自动运行，相当于面板上的启动键。
3、停止：暂停正在运行的程序，相当于面板上的停止键，再次启动后，程序继续运行。
4、（限位A）A操作和（限位B）B操作是本控制器的一大特点：对于步进电机，我们一般进行定量定位控制，如控制电机以一定的速度运行一定的位移这种方式很容易解决，只需把速度量和位移量编程即可。但还有相当多的控制是不能事先定位的，例如控制步进电机从起始点开始朝一方向运行，直到碰到一行程开关后停止，当然再反向运行回到起始点。再例如要求步进电机在两个行程开关之间往
复运行n次，等等。在这些操作中，我们事先并不知道步进电机的位移量的具体值，又应当如何编程呢？本控制器利用： “中断操作”，
我们称之为“（限位A）A操作”和“（限位B）B操作”。以“（限位A）A操作”为例，工作流程为：当程序在运行时，如果“ （限位A）A 操作”又信号输入，电机作降速停止，程序在此中断，程序记住了中断处的座标，程序跳转到“ （限位A）A操作”入口地址所指定的程
序处运行程序。
5、输入 1 和输入 2 通过开关量输入端。
6、输出 1、输出 2 和输出 3 通过开关量输出端。
7、 +24V、地一输入输出开关量外部电源，本电源为 DC24V/,此电源由控制器内部隔离提供。
8、 ~220V 控制器电源输入端。输入信号和输出信号接口电路：
本控制器的“启动”、“停止”、“（限位A）A操作”、“（限位B）B操作”、“输入1”、“输入2”为输入信号，他们具有相同的输入接口电路。“输出 1”、“输出 2”、“输出 3”称为输出信号。他们具有相同的输出接口电路。输入和输出电路都有光电隔离，以保证控制器的内部没有相互干扰，控制器内部工作电源（+5V）和外部工作电源（+24V）相互独立，并没有联系，这两组电源由控制器内
部变压器的两个独立绕组提供。
开关量输入信号输出信号的状态，分别对应面板上的指示灯。对于输入量，输入低电平（开关闭合时）灯亮，反之灯灭；对