文档介绍：二自由度机械手课程设计 1 精密机械课程设计说明书二自由度机械手学院光电学院班级测控 1302 姓名孙亚培 2013010420 指导老师闫光课设日期二自由度机械手课程设计 2 前言机械手工程是近二十多年来迅速发展起来的综合学科, 它集中了机械工程、电子工程、计算机工程、自动控制工程以及人工智能等多种学科的最新, 机械手的研究、制造和应用水平, 是一种机体独立, 动作自由度较多, 自动化程度高的自动操作机械。机械手的研究、制造和应用水平, 是一个和经济实力的象征, 正受到许多国家的广泛重视。通常把传送机构的运动称为传送机构的自由度。从力学的角度分析, 物件在空间只有 6 个自由度。因此为抓取和传送在空间不同位置和方位物件, 传送机构也应具有 6 个自由度。常用的机械手传送机构的自由度还多为少于 6 个的。一般的专用机械手只有 2~4 个自由度,而通用机械手则多数为3~6 个自由度(这里所说的自由度数目,均不包括手指的抓取动作)。我们小组选择设计一个二自由度机械手, 通过齿轮和齿条的传动, 以及电机旋转的带动作用, 实现上下移动和绕轴旋转这两个自由度。具体设计情况见后文。二自由度机械手课程设计 3 目录一、设计任务及小组分配.......................................................... 4 1. 课程设计目的...................................................................... 4 2. 主要任务.............................................................................. 6 二、结构设计说明...................................................................... 7 1. 初始方案草图...................................................................... 7 2. 存在问题及解决方案.......................................................... 8 三、主要参数计算过程及结果................................................ 10 1. 各部分材料选择说明........................................................ 10 2. 底座外形尺寸及质量初步估计....................................... 11 3. 齿轮和直齿条的相关计算................................................ 12 4. 电机的选择........................................................................ 14 5. 联轴器的相关计算............................................................ 16 6. 电机处四个螺栓的计算.................................................... 17 7. 板材右侧及左侧配重的计算............................................ 17 四、其它技术说明.................................................................... 18 五、改进设想............................................................................ 18 六、设计小结............................................................................ 19 二自由度机械手课程设计 4 总体方案设计 1 、二自由度机械手系统设计二自由度机械手系统由机械本体结构, 步进电机组成 2 、机械本体结构从机构学的角度来分析, 二自由度机械手机械结构可以看作由一系列连杆通过旋转关节(或移动关节)连接起来的开式运动链两自由度机械手机械系统设计思想首先利用 solidwork s 软件作为辅助设计工具进行两自由度机械手的机械零件设计,建立三维模型。然后,