文档介绍：实时调度及实时控制
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一、实时任务
a：到达时间
s: 开始执行时间
e: 执行结束时间
d: 截止期
T: 切换时间
C: 执行时间
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一、实时任务调度
硬截止期
硬截止期任务用于保证系统的正确运行,通常是周期性的或者相邻的两个任务实例之间具有一个最小间隔时间
固截止期
通常是非定期任务,具有不确定的到达时间
软截止期
通常是非定期任务,具有不确定的到达时间
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周期性任务的调度算法
RM算法－单速率算法
任务的优先级决定于其周期，周期越小的任务优先级越高，由于任务的周期是固定的，所以该算法是基于静态优先级的；
T1=5，T2=7
C1=2，C2=3
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周期性任务的调度算法
EDF算法－最早截止期优先调度算法
任务的优先级决定于其绝对截止期，绝对截止期越小的任务优先级越高，EDF是基于动态优先级的。
T1=5，T2=7
C1=2，C2=3
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周期性任务的调度算法
RM和EDF在固定优先级和动态优先级算法中分别是最优的。
RM算法只能解决任务截止期等于任务周期时的最优调度，当这个条件不满足时，可以证明截止期单调（DM，Deadline Monotonic）算法是最优的。
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非周期性任务的调度算法
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混和任务的实时调度算法
静态调度
后台调度（Background Scheduling）: 非周期性任务采用先到先服务FCFS策略在周期性任务执行后的空闲时间片调度。为了提高非周期性任务的响应性能，轮询服务器策略设立一个周期任务服务器，专门用于服务非周期任务，在满足其它周期任务截止期的前提下，尽可能地给这个服务器分配服务时间。这种方法实质上是轮询服务。

动态调度
为了克服基于静态优先级方法无法处理突发事件，基于动态优先级方法可以把任何空闲处理能力（没有周期任务使用）都用于非周期任务，这样既可以实现非周期任务的快速响应特性，又能保证周期任务的实时性。
动态优先级交换服务器和动态零星服务器
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其他问题
共享资源互斥的调度
过载处理
多处理器调度或多机调度（MMS:Multi-Machine Scheduling）
不但要解决何时执行任务，而且还要解决在何处执行任务。这就同时涉及到任务的分配与调度，也涉及到某一个处理器的资源、网络通信等许多问题，大大增加了问题的难度，已经证明此类调度多为NP问题。
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二、实时控制
软件领域
功能测试
单元测试
软件设计
控制领域
性能需求
模型设计
算法设计
控制设计
对控制与计算缺乏共同认识
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