文档介绍：题目： 基于PLC的
机械手控制系统设计
学 校：
班 级：
姓 名: 奥特曼
指导老师： 葫芦娃
201０年6月
ﻬ摘要
在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。随着工业现代化的进一步发展，自动化已经成为现代企业中的重要支柱，无人车间、无人生产流水线等等,已经随处可见。同时,现代生产中，存在着各种各样的生产环境,如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等,这些恶劣的生产环境不利于人工进行操作。
工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物,并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产品质量和生产效率的有效手段之一。尤其在高温、高压、粉尘、噪声以及带有放射性和污染的场合，,近几年来也有较快的发展，并取得一定的效果，受到***和铁路工业部门的重视。
本题采用日本三菱公司的ＦX２N系列PLＣ，对机械手的上下、、滑轨、机械抓手等;电气方面由交流电机、变频器、，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。
关键词：PLC；控制；机械手；
ﻬ
第一章可编程控制PLC
1．１ PLＣ简介
自二十世纪六十年代美国推出可编程逻辑控制器（Prｏｇrammaｂｌe Loｇｉｃ Conｔroller，PＬＣ）取代传统继电器控制装置以来，PLC得到了快速发展,在世界各地得到了广泛应用。同时，、信号处理技术、控制技术网络技术的不断发展和用户需求的不断提高，PLＣ在开关量处理的基础上增加了模拟量处理和运动控制等功能。今天的PLC不再局限于逻辑控制,在运动控制、过程控制等领域也发挥着十分重要的作用。
作为离散控的制的首选产品，PLC在二十世纪八十年代至九十年代得到了迅速发展，世界范围内的PＬC年增长率保持为20%~３0%.随着工厂自动化程度的不断提高和PＬＣ市场容量基数的不断扩大,近年来ＰLC在工业发达国家的增长速度放缓。但是，在中国等发展中国家PLC的增长十分迅速。综合相关资料，20０4年全球PＬC的销售收入为1０0亿美元左右,在自动化领域占据着十分重要的位置。
ＰLC是由摸仿原继电器控制原理发展起来的,二十世纪七十年代的PＬC只有开关量逻辑控制，首先应用的是汽车制造行业。它以存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和运算等操作的指令;并通过数字输入和输出操作,，并事先存入PLＣ的用户程序存储器中。运行时按存储程序的内容逐条执行，以完成工艺流程要求的操作。ＰLC的CPＵ内有指示程序步存储地址的程序计数器，在程序运行过程中,每执行一步该计数器自动加1,程序从起始步（步序号为零)起依次执行到最终步（通常为ENＤ指令），。不同型号的ＰＬC,,在解算逻辑方面,表现出快速的优点，在微秒量级，解算1K逻辑程序不到1毫秒。它把所有的输入都当成开关量来处理，1６位(也有32位的）为一个模拟量。。
相同I/O点数的系统,用PLC比用DＣS,其成本要低一些(大约能省40%左右）。PＬC没有专用操作站，它用的软件和硬件都是通用的，,可以接收几千个Ｉ/O点（最多可达8000多个Ｉ／Ｏ）。如果被控对象主要是设备连锁、回路很少,,在设计企业的管理信息系统方面，要容易一些。
近１0年来,随着PLC价格的不断降低和用户需求的不断扩大，越来越多的中小设备开始采用PＬC进行控制,PLC在我国的应用增长十分迅速。随着中国经济的高速发展和基础自动化水平的不断提高,今后一段时期内PLＣ在我国仍将保持高速增长势头。
通用ＰLＣ应用于专用设备时可以认为它就是一个嵌入式控制器,,现在正逐步用通用ＰLC或定制PＬC取代嵌入式控制器
1。2 PLC内部原理
ＰＬＣ实质上是一种被专用于工业控制的计算机，其硬件结构和微机是基