文档介绍：万方数据
自适应滤波算法．基于新息的／楹系己【信息科学与控制工程】／姆．．蒬李万里保旅鹘”，张伦东保肿伽鰁疭／锐拧辠篴篣耡，珊砒鲥帆‰卷鰐第卷第期兵器装备工程学报．印蹦罠蟙∞鴌甁腶簂、，”，驴，靧年月．信息工程大学地理空间信息学院，郑州；倍返己接τ眉际跣鞔葱轮行模Ｖ题提出了一种基于新息的抗差自适应滤波算法。利用新息序列，并采用滑动数据窗口实时在线估计量测噪声。通蛔琙保珻”，絚，飌锄咖摘要：捷联惯性导航系统与多普勒测速仪楹系己绞毙枰?悸荄数据异常带来的影响。针对该问过卡方检验，检测菔欠褚斐＃粢斐Ｔ蚯谢坏阶允视β瞬ㄋ惴āＪ笛楸砻鳎毫坎庠肷资视β瞬ㄋ惴ㄔ诓同的量测噪声初值、不同长度滑动窗口的条件下均能快速收敛，验证了该算法的鲁棒性。在与楹系己中，能有效降低菀斐４吹挠跋欤阅苡庞谄胀ǹǘ瞬ㄋ惴ā关键词：新息序列；卡方检验；量测噪声；组合导航；多普勒；卡尔曼滤波本文引用格式：李万里，陈明剑，张伦东，等．基于新息的／楹系己阶允视β瞬ㄋ惴╗．兵器装备工程学报，，：，—．中图分类号：．文献标识码：文章编号：—一一，册锄锄．鷅印．锄作者简介：李万里，男，博士，副教授，主要从事组合导航研究，猰簂．柚．，郔冒：．賞甒Ⅱ弱，／衛鹪觤辭鹪鎑緀畇收稿日期：一—；修回日期：——基金项目：国家自然科学基金项目珻琫／鴌瓸，铲饪毛陀珏．，：；；籏．；
万方数据
眦，范海荷贿骸【；日痵／楹系己较低兵器装备工程学报㈣，篻抗差自适应滤波算法。算法通过检验判断牟馑倬哥：：矿，＃槐摇％％羃咖枷：枷；吣一劫：希弧硪籟×自主水下航行器叫珹无论在军事还是民用领域都有广泛的应用。然而，目前可用于水下导航的技术仍然十分有限。全球卫星导航系统，诼降亍⒖罩屑八面舰艇导航得到了广泛的应用，但是信号在水下很快会被阻隔。捷联式惯性导航系统可以提供完备的导航参数，且更新频率高，是实现水下自主导航的一个重要手段。但是，由于惯性导航系统的误差会随时间累积，难以满足长航时高精度导航的需求，为此，需要额外的辅助传感器。多普勒测速仪歉荻嗥绽招вΣ饬吭靥速度的仪器。为实现水下远程、长航时、高精度自主导航，多采用惯导／多普勒疍楹希钥ǘ瞬ǖ姆绞进行组合导航垆。冒沧霸谠靥迳系某荒芷飨蚝５追⑸涑波，并根据多普勒效应测量载体的速度。牟馑倬ǘ榷组合导航的精度显然是至关重要的。然而，多普勒在使用的过程中，由于遇到鱼群、水下地形的突变等原因，牟馑荒芑竦孟喽杂谒鞯乃俣龋踔脸鱿质У那榭觥Ｎ此，需要对馑倬ǘ确⑸浠钡淖楹系己椒椒ń研究。目前，常用的手段主要有两种：一是多普勒测速精度下降或者多普勒失效时，通过载体的运动学模型代替输出速度观测量一梅绞娇梢栽贒失效的条件下短时维持组合导航的精度，但是在一定程度上增加了算法的复杂度，需要增加一个子滤波器实时估计载体的速度；二是采用自适应滤波的方式¨引，典型的白适应滤波算法有·自适应滤波、基于遗忘因子的自适应滤波算法、多模卡尔曼应滤波通过在线调整系统噪声矩阵或者量测噪声矩阵来降低系统模型或者噪声统计特性不准确所带来的影响。可以在一定程度上降低ǘ认陆档挠跋臁Ｈ欢允视β波算法在选择和使用的时候需要考虑它的可靠性，否则容易木ǘ认陆担蚩梢远粤坎庠肷性谙叩髡源死降低对组合导航的精度。基于此，本文提出一种基于新息的度是否发生变化，牟馑倬ǘ热舴⑸飨员浠楹系航系统则切换到自适应滤波算法，以降低测速精度下降带来／