文档介绍：会计学
1
机器人初级应用教学用演示
第1页/共58页
机器人周期保养
控制柜的周期保养（ABB机器人随机光盘说明书中有详细的说明）
机器人本体的周期保养（ABB机器人随机光盘说明书中有详细的说明）
机器人工具的周期保养（根据工具供应商提供具体说明进行保养）
第2页/共58页
控制面板画面的说明
项目
说明
外观
外观自定义显示器亮度和左/右手操作****惯的设置。
监控
动作碰撞监控设置和执行设置。
FlexPendant
示教器操作特性的设置。
I/O
配置常用 I/O 列表，在“输入输出”菜单中第一页显示。
语言
机器人控制器当前语言的设置。
ProgKeys
为可编程按钮指定输入输出信号。
日期和时间
机器人控制器的日期和时间设置。
诊断
创建诊断文件以利于故障排除。
配置
配置系统参数设置。
触摸屏
触摸屏重新校准设置。
第3页/共58页
ABB机器人示教器
什么是示教器？
示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的手持装置，也是我们最常打交道的控制装置。
示教器解说：
A 连接电缆
B 触摸屏
C 急停开关
D 手动操作摇杆
E 数据备份用USB接口
F 使能器按钮
H 示教器复位按钮
G 触摸屏用笔
第4页/共58页
如何手持示教器
第5页/共58页
示教器的使能器
使能器按钮的作用
使能器按钮是工业机器人为保证操作人员人身安全而设置。
只有在按下使能器按钮，并保持在“电机开启”的状态，才可对机器人进行手动的操作与程序的调试。
当发生危险时，人会本能地将使能器按钮松开或按紧，则机器人会马上停下来，保证安全。
使能器按钮分了两档，在手动状态下第一档按下去，机器人将处于电机开启状态。
第二档按下去以后，机器人又处于防护装置停止状态。
第6页/共58页
示教器摇杆的操作技巧
操纵杆的使用技巧：我们可以将机器人的操纵杆比作汽车的油门，操纵杆的操纵幅度是与机器人的运动速度相关的。
操纵幅度较小则机器人运动速度较慢。
操纵幅度较大则机器人运动速度较快。
所以大家在操作的时候，尽量以操纵小幅度使机器人慢慢运动，开始我们的手动操纵学****br/>第7页/共58页
ABB机器人6个关节轴的示意图
第8页/共58页
ABB机器人的手动操纵线性运动
机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上的工具在空间中作线性运动。
如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话。那么可以使用“增量”模式，来控制机器人运动。
在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动（速率为每秒10步）。
第9页/共58页
ABB机器人的手动操纵重定位运动
机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着工具坐标系旋转的运动，也可理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。
如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话。那么可以使用“增量”模式，来控制机器人运动。
在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动（速率为每秒10步）。
第10页/共58页