文档介绍：论文框架
研究背景
课题方向
论文要点
结论
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研究背景
（1）过程工业中使用的调节器主要是PID型的，它结构简单，易于操作，具有强鲁棒性和有效的实际应用。
因而PID控制器参数的整定方法长期受过程控制界的关注。

（2）其整定方法有许多，如早期的Ziegler - Nichols的闭环临界比例度法，Cohen - Coon的开环反应曲线法，以及其它一些基于最小误差积分的方法。Rivera[1 ]等人首先将内模控制的思想引入到PID控制器的设计中，并建立了滤波器参数与PID控制器参数的关系。

（3）本文在前人的基础上，针对工业控制领域具有代表性过程控制对象，给出了基于内模控制的PID控制器设计方法。
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课题方向
（1）基于内模控制原理，针对典型的工业过程对象，给出了PID控制器的设计方法，并根据现代控制理论的观点，证明了该方法符合线性二次型最优控制的选型原则。
（2）将该方法应用于典型的工业过程对象的仿真研究，结果表明所设计的PID控制系统，只有滤波器的时间常数是需要整定的参数，方法比较简单，并且在系统特性变化的情况下具有很强的鲁棒性和抗干扰能力。
（3）此外，该方法在现有的可编程控制器(PLC)、智能仪表、集散控制系统(DCS)和现场总线控制系统中都很容易实现，无需增加硬件投资，具有较高的工程应用价值。
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论文要点：内膜控制
内模控制:
内模控制的基本结构如图1所示，图中P( s)为实际被控过程对象， M ( s)为被控过程的数学模型， Q ( s)即内部模型，U ( s)为内模控制器，R(s)， Y（s）， D（s）分别为系统的输入、输出和干扰信号。
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通过求取参考输入R(s)和扰动输入D(s)与过程输出Y(s
)之间的传递函数，易得出系统闭环响应为
内膜控制
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如果模型准确，即M ( s) = P( s) ，且没有外界扰动，即D( s) = 0 ，则模型的输出Y(s)与过程的输出Y相等，此时反馈信号为零。这样在无模型不确定性和无未知输入的条件下，内模控制系统具有开环结构。
基于内膜控制的PID控制器的设计：
具有内模控制结构的PID控制器理想的PID控制器具有如下的形式：
内膜控制的PID控制器的设计
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内模控制器
其目的是将内模控制器转化为PID类型的解，即使式(3)和式(4)等价，因而从内模控制的角度来设计PID控制器。通常内模控制器的设计过程如下[2 ]:
第一步:把模型分解为全通部分M+和最小相位部分M-，即
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第二步:模型误差的鲁棒性设计为抑制模型误差对系统的影响，增加系统的鲁棒性，在控制器中加入一个低通滤波器F( s) ，一般F( s)取最简单形式如下:
内模控制器
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通过求取参考输入R(s)和扰动输入D(s)与过程输出Y(s
)之间的传递函数，易得出系统闭环响应为
内模控制器
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一阶系统
当过程模型已知时，根据上式和PID控制算式，由s多项式各项幂次系数对应相等的原则，求解可得基于内模控制原理的PID控制器各参数。
　一阶系统
可以看出，对于一阶系统，基于内模控制原理设计的控制器为PI控制器，其中
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