文档介绍：盛年不重来，一日难再晨。及时宜自勉，岁月不待人。
SIASUINAGV
电气维护手册
沈阳新松机器人白动化股份有限公司
目录
第一章简介 2
第二章 电气组成及功能 错误!未定义书签。
2. 1 VCU300 （车体控制器） .3
2. 2 MCU50 （运动控制器） 3
2. 3伺服驱动器 4
2. 4前后保险杠 5
5电池组 6
第三章电气维护 6
1 AG怵源的维护 6
3. 2 AGV空制器的维修 7
3. 3伺服系统维护说明 8
3. 4电池的维护 9
第一章简介
AGV由机械部分和电气部分组成。机械部分包括 AGV^体，车载 机构，驱动轮，从动轮，保险杠、电池箱和充电连接器。机械部分的 维护请详见机械维护手册。本章着重介绍AGVfe气部分的功能及维护， 以便AGV勺日常维护及维修。电气部分包括AGV空制器，伺服驱动器, 运动控制器，电源和传感器。见图1和图2。
AGV
机械部分
电气部分
图1
图2硬件结构
对于电气部分来说，一些设备需要维护，因为它们有极限操作时
间。例如普通继电器的操作次数为106-107,风扇可以工作3年，电容
器可以使用7年。关于维护的详细说明将在第三部分描述。
第二章电气组成及功能
电气控制箱里安装有 AGV的控制器、伺服驱动器及各种控制用 电气件，是AGV的信息处理及控制中心。本章通过对AGV上主要的 电气件的介绍，可以方便用户在 AGV的使用中对其电气性能的了解 和对故障的分析。
2. 1 VCU300 (车体控制器)
VCU 300 (vehicle control unit)是 AGV 主控制单元。
VCU300 内部有 VGA 和 TFFIO/IOOBASE-T 快速以太网(Fast Ethernet)芯片。可连接LCD显示屏作为AGV的显示终端，进行人机 交互和状态显示，网口连接无线 SA电台可以与上位机进行无线以太 网联机，实现对AGV的调度。
在VCU300内部还有使用104总线CAN通讯卡PCM3680,以实 现中心处理单元与各信号采集单元间的数据交换。其具备两个 CAN
口能同时操作两个独立的 CAN网络，通讯速度可达1Mbps,在端口 上方有状态指示灯。
同时VCU300具备COM1、COM2两个RS232串口，在其串口 上方有显示其通讯状态的状态指示灯。
VCU300具备的PS/ 2端口可直接连接鼠标和键盘输入设备。
2. 2 MCU50 (运动控制器)
基于CAN总线通讯方式的分布式运动控制器，通过对伺服驱动 器的调节，来达到对 AGV车体运动的精确控制，不仅能够控制 2个 轴的伺服驱动器，还具有16个IO输入口、8个IO输出口、4个AD 输入口和2个DA输出口。参见图4
MCU50
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图4
2. 3伺服驱动器
伺服驱动器直接驱动AGV勺执行机构，即控制电机运转，由运动
控制单元MCU5骊出控制信号作为伺服的给定，从而使电机按照理