文档介绍：工业机器人技术与应用-----基于IRB120
指导教师简介
王红旗，河南理工大学电气工程与自动化学院自动化系，博士，研究方向：机器人控制技术
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手机：159 9379 0676
地址：电气学院先进控制实验室（D218）
欢迎机械设计、机电一体化、电气（自动化）专业的学生报考我的研究生，或参与我的研究课题。
课程介绍
课程性质：实践性公共选修课
学时：16 考核：实验（50）+理论（30）+考勤（20）
教学内容：
中国机器人技术的发展状况（1学时）
机器人技术基础（6学时）
工业机器人控制系统的组成、技术参数及分类（1学时）
机器人运动学分析（4学时）
机器人运动规划（1学时）
工业机器人实验（9学时）
熟悉ABB IRB120工业机器人控制系统（3学时）
IRB120的 TCP及重定向实验（2学时）
IRB120 建立工件坐标系实验（ 2学时）
IRB120 运动编程实验（2学时）
1 中国机器人技术的发展状况
中国，作为亚洲第三大工业机器人需求国，市场发展稳定，汽车及其零部件制造仍然是工业机器人的主要应用领域。随着我国产业结构调整升级不断深入和国际制造业中心向中国的转移，我国的机器人市场会进一步加大，市场扩展的速度也会进一步提高。
对于国外的先发、领先优势，我国的机器人产业的研发远远落后于美、日两国，甚至比起韩国也落后一步，尤其是在青少年中远未开展机器人的组装、制作的科学活动，这将关系到二、三十年后我国的产业发展。
近年来，国外正在兴起一个与文化产业和科学技术有紧密关系的未来产业——机器人的研究、开发及制造。参与者除了传统从事学术研究的科技工作者、大学研究梯队、企业产品的专门研究人员之外，更有一大批的青少年积极加入这一新兴的科学技术新潮流之中。
1 中国机器人技术的发展状况
与国外差距
基础零部件制造能力差。虽然我国在相关零部件方面有了一定的基础，但是无论从质量、产品系列，还是批量化供给方面都与国外存在较大的差距。特别是在高性能交流伺服电机和精密减速器方面的差距尤其明显，造成关键零部件长期依赖进口，影响了我国机器人的价格竞争力。
中国的机器人还没有形成自己的品牌。虽然已经拥有一批企业从事机器人的开发，但是都没有形成较大的规模，缺乏市场的品牌认知度，在机器人市场方面一直面临国外机器人品牌的打压。
认识不到位，鼓励工业机器人产业化发展的政策少。工业机器人的制造及应用水平，代表了一个国家的制造业水平，应从国家高度认识发展中国工业机器人产业的重要性。
1 中国机器人技术的发展状况
我国工业机器人起步于20世纪70年代初，大致可分为三个阶段：70年代的萌芽期，80年代的开发期，90年代的实用化期。
在80年代中期，国家组织了对工业机器人的需求的行业的调研，对第二代工业机器人的需求主要集中于汽车行业（占总需要的60%～70%）
1985年，工业机器人被列入了国家 “七五” 科技攻关计划研究重点，目标锁定在工业机器人基础技术、基础器件开发、搬运、喷涂和焊接机器人开发研究等五个方面。拨巨款在沈阳建立了全国第一个机器人研究示范工程，全面展开了机器人基础理论与基础元器件研究。 “七五” 期间，完成了示教再现式工业机器人成套技术，研制出喷涂、弧焊、点焊和搬运等作业机器人整机。在应用方面，在第二汽车厂建立的我国第一条采用国产机器人的生产线－东风系列驾驶室多品种混流机器人喷涂生产线。
1 中国机器人技术的发展状况
在基础技术研究方面，进行了机构学，控制编程，驱、传动方式，检测等基础理论与技术的研究。开发出具有国际先进水平的测量系统，编制了我国工业机器人标准体系和12项国标、行标。80年代，在国家高技术计划中，安排了智能机器人的研究开发，包括水下无缆机器人，高功能装配机器人和各类特种机器人，进行了智能机器人体系结构，机构控制，人工智能、机器视觉，高性能传感器及新材料的应用研究已取得一批成果。形成了京津、东北、华东、华南等机器人技术地区。
80年代中期，我国机器人的研发单位大大小小已有200多家，然而，由于多半从事的是低水平、重复性的研究，全国尚无一台机器人产品问世，直至1985年，我国机器人才迎来了“春天”。
从90年代初期起，在国家 “863” 计划支持下，我国工业机器人又在实践中迈进一大步，具有自主知识产权的点焊、弧焊、装配、喷漆、切割、搬运、包装、码垛等7种工业机器人产品相继问世，还实施了100多项机器人应用工程、建立了20余个机器人产业化基地。
1 中国机器人技术的发展状况
90年代初期，主要开发了下列机器人及相关技术：
喷涂机器人。开发了交流伺服离线编程机器人，喷涂机器人（顶喷、侧喷、仿形喷）小