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文档介绍：-180- 科学技术创新
基于 ROS 的机械臂建模与路径规划仿真
朱建军 * 张博文 王明园
（吉林化工学院信息与控制工程学院，吉林 吉林 ）
132022
摘 要：构建安诺 六自由度机械臂 模型，并通过 创建路径规划所需的配置与启动文件，采用
V6plus URDF MoveIt RRT-
算法进行机械臂的路径规划，利用 可视化界面进行仿真验证。实验结果表明该研究方法可实现机械臂自主移动和避
Connect Rviz
障，对 平台的机械臂的路径规划算法研究有着重要意义。
ROS
关键词：机械臂； ； ；
ROS URDF MoveIt
中图分类号：TP241 文献标识码： 文章编号： 渊 冤
A 2096-4390 2021 19-0180-02
由于传统机械臂控制系统进行轨迹规划都要靠人工示教，
没有自主感知、自主规划的功能[1]。相应的机械臂智能控制技术
创建规划组
急需不断的发展，本文基于安诺机器人公司生产的 V6PLUS 桌 加载URDF文件
面机械臂作为研究对象，利用机器人系统工具箱，通 过 构建虚
拟机械臂模型及仿真过程的运动可视化功能，得出机械臂各关 Y
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