puma560机械臂matlab建模仿真.doc

文档介绍：一、安装RoboticsToolboxforMATLAB1、下载该工具箱:迅雷搜狗下载2、将压缩包解压到一个文件夹下面3、打开MATLAB,在File菜单下选择SetPath,打开如下对话框4、单击“AddWithSubFolder”,选择上面的工具箱5、点击“Save”,然后点击“Close”。这样就把工具箱的路径添加到MATLAB的路径中了,也就是工具箱安装了。PUMA560的MATLAB仿真要建立PUMA560的机器人对象,首先我们要了解PUMA560的D-H参数,之后我们可以利用RoboticsToolbox工具箱中的link和robot函数来建立PUMA560的机器人对象。其中link函数的调用格式:L=LINK([alphaAthetaD]) L=LINK([alphaAthetaDsigma]) L=LINK([alphaAthetaDsigmaoffset]) L=LINK([alphaAthetaD],CONVENTION) L=LINK([alphaAthetaDsigma],CONVENTION) L=LINK([alphaAthetaDsigmaoffset],CONVENTION)参数CONVENTION可以取‘standard’和‘modified’,其中‘standard’代表采用标准的D-H参数,‘modified’代表采用改进的D-H参数。参数‘alpha’代表扭转角,参数‘A’代表杆件长度,参数‘theta’代表关节角,参数‘D’代表横距,参数‘sigma’代表关节类型:0代表旋转关节,非0代表移动关节。另外LINK还有一些数据域: %返回扭转角 %返回杆件长度 %返回关节角 %返回横距 %返回关节类型 %返回‘R’(旋转)或‘P’(移动) %若为标准D-H参数返回0,否则返回1 %返回关节变量偏移 %返回关节变量的上下限[minmax] (q) %如果关节变量超限,返回-1,0,+1 %返回一个3×3对称惯性矩阵 %返回关节质量 %返回3×1的关节齿轮向量 %返回齿轮的传动比 %返回电机惯性 %返回粘性摩擦 %返回库仑摩擦 returnlegacyDHrow returnlegacyDYNrow其中robot函数的调用格式: ROBOT %创建一个空的机器人对象 ROBOT(robot) %创建robot的一个副本 ROBOT(robot,LINK) %用LINK来创建新机器人对象来代替robot ROBOT(LINK,...) %用LINK来创建一个机器人对象 ROBOT(DH,...) %用D-H矩阵来创建一个机器人对象 ROBOT(DYN,...) %用DYN矩阵来创建一个机器人对象利用MATLAB中RoboticsToolbox工具箱中的transl、rotx、roty和rotz可以实现用齐次变换矩阵表示平移变换和旋转变换。下面举例来说明:,那么我们可以用下