文档介绍：第 33 卷第 3 期 湖南文理学院学报(自然科学版)
2021 年 9 月 Journal of Hunan University of Arts and Science(Science and Technology) Sep. 2021
doi: .1672–
食品配料机器人调配咖啡流程运动规划
郑漫 1, 金军 2
(1. 安徽汽车职业技术学院 机电工程系, 安徽 合肥, 230601; 2. 合肥森曼智能科技有限公司, 安徽 合肥,
230601)
摘要: 本文对食品配料机器人调配咖啡流程和运动学进行了研究, 采取建立机器人本体结构特性建立坐标系,
通过使用球坐标获得正逆运动学方程, 结合分布式动态路径规划, 使机器人工作空间得到特征化, 解决了食
品配料机器人运动规划以及沿给定轨迹的直接运动学问题。通过仿真实验, 验证了机器人的运动学算法和调
制咖啡流程的正确性和有效性。
关键词: 食品配料机器人; 运动学; 坐标系建立; 咖啡调配
中图分类号: TP 文献标志码: A
文章编号: 1672–6146(2021)03–0062–07
Motion planning of coffee blending process by food ingredient robot
Zheng Man1, Jin Jun2
(1. Department of Mechanical and Electrical Engineering, Anhui Automobile Career Technical College, Hefei
230601, China; 2. Hefei Senman Intelligent Technology Co Ltd, Hefei 230601, Chin