文档介绍：机器人坐标系
坐标系
从一个称为原点的固定点通过轴定义平面或空间。
机器人目标和位置通过沿坐标系轴的测量来定位。
机器人使用若干坐标系，每一坐标系都适用于特定类型的微动控制或编程。
注意：
在每个机械单元中，系统将对线性动作模式默认使用基坐标系。
在每个机械单元中，系统将对重定向动作模式默认使用工具坐标系。
微动控制就是使用FlexPendant控制杆手动定位或移动机器人或外轴。
右手直角坐标系
以右手握住Z轴
当右手的
指从正向x轴以冗/2角
度转向正向y轴时，大拇指的指向就是z轴的正向，
这样的三条坐标轴就组成了一个空间直角坐标系）
点O叫做坐标原点。（如下图所示）
X
、
坐标系
•大地坐标系可定义机器人单元，所有其他的坐标系均与大地坐标系直接或间接相关。它适用于微动控制、一般移动以及处理具有若干机器人或外轴移动机器人的工作站和工作单元。
・基坐标系位于机器人基座。它是最便于机器人从一个位置移动到另一个位置的坐标系。
・工件坐标系与工件相关，通常是最适于对机器人进行编程的坐标系。
・工具坐标系定义机器人到达预设目标时所使用工具的位置。
•用户坐标系在表示持有其他坐标系的设备（如工件）时非常有用。
X
、
基坐标系
X
、
•基坐标系在机器人基座中有相应的零点，这使固定安装的机器人的移动具有可预测性。因此它对于将机器人从一个位置移动到另一个位置很有帮助。对机器人编程来说，其它如工件坐标系等坐标系通常是最佳选择。
•在正常配置的机器人系统中，当您站在机器人的前方并在基坐标系中微动控制，将控制杆拉向自己一方时，机器人将沿X轴移动; 向两侧移动控制杆时，机器人将沿Y轴移动。扭动控制杆，机器人将沿Z轴移动.
Y
Y
大地坐标系
A机器人1基坐标系
B大地坐标系
C机器人1基坐标系