文档介绍：及其改进算法
组员：
1摄像机标定简介
2成像变换与摄像机模型、参数
3张正友标定算法原理
4程序实现
5改进型算法（基于三个非共线点的标定
方法）
1摄像机标定简介
1摄像机标定:求解摄像机参数的过程，建立摄像机图像像素位置与场景点位置之间的关系，其途径是根据摄像机模型，由已知特征点的图像坐标求解摄像机的模型参数。
2摄像机标定的目的：三维重建，就是指从图象出发恢复出
空间点三维坐标的过程。
摄像机坐标系
坐标系
•三个坐标系:
1、世界坐标系；xvv,yvv,zvv
2、摄像机坐标系：x,y,z
3、图像坐标系：
kvl \x,y]
3几种标定方法的介绍：
1 ■传统的摄像机标定方法
利用已知的景物结构信息，与图片坐标对比，常用到
标定块。
精度高，过程复杂,需要高精度已知信息。
2注动视觉摄像机标定方法
已知摄像机的某些运动信息。可线性求解,鲁棒性高, 但大多数场合不能得到摄像机运动信息。

靠多幅图像之间的关系进行标定,灵活性强,彳戦性
标定，鲁棒性不高。

・图像数字化
O］***@o*o) 象素在轴上的物理尺寸为dx, Affine Transformation :
dx dx
v = v0 +— dy sin 0
dy
vo
Xd
u
~fu
-fu cot e
如
V
=
0
九/sin&
vo
1
0
0
1
1
其中
齐次坐标形式：
ax dy
成像模型与参数
任意数
m = A[7?, t}M
平移矩阵
二维坐标内参矩阵旋转矩阵
三维坐标
m = [w,vf 图像二维坐标
M=[x,y,z]r 世界三维坐标
S为深度比例因子，方便计算，可消去。