文档介绍：摘 要
由于目前使用的油漆大多含有苯,笨是一种极易挥发，并且能致癌的化学物质。在没有任何防护的情况下进行喷漆作业对工人的危害极大的,因此各种各样的喷漆机器人应运而生。
本文设计了一种关节式喷漆机器人,具有六个自由度,其中手腕关节具有三个自由度,其它的关节各具有一个自由度，各个关节采用液压驱动。
本文设计的喷漆机器人采用了类似于铰链四杆机构的结构形式。驱动小臂运动的电机安装在腰部回转盘的上面,通过带动铰链四杆机构间接驱动小臂实现俯仰运动，这样避免了把液压缸直接安装在大臂和小臂的连接处，从而减小了小臂自身的重量,同时减小了驱动大臂和腰关节的液压缸所需要的功率与力矩,这种铰链四杆机构还使小臂实现自身的重力平衡从而减小了静力矩。喷漆机器人的主体采用了铝合金材料,减轻了自身的重量。喷漆机器人的整体动态性能也因此提高。
关键词:喷漆机器人;关节式;结构设计
Aｂstrａｃｔ
Ｎｏｗadayｓ most ｐaint ｃontａiｎs ｂenzｅne．Tｈｅ ｂenｚenｅ iｓ vｅry vｏlaｔｉlｅ,ｔｏxic ａnd carｃｉnogenｉc．Iｔ dｏes ｈaｒm to tｈｅ wｏrkers heaｖiｌｙ whｅn ｔhｅ pｒｏtｅctｉｏn is diｆfｅｒent kiｎds oｆ pａｉntｉng roｂots aｐpeaｒeｄ ａnｄ ｄeveloped gｒｅａｔｌｙ．
Ａ joint type ｐainｔiｎｇ rｏbot wａｓ desiｇｎed iｎ thｉs hａd six ｄｅgreeｓ of wriｓｔ had thrｅe dｅｇreeｓ of ｆｒｅｅdｏm aｎｄ the ｏther ｊointｓ had tｈｒee ｄegrｅeｓ oｆ pａｉｎｔiｎg rｏｂot’s joints were drｉven bｙ ｈydｒaｕliｃ pｒessｕrｅ ．
Ｐaｒallelｏｇrａm ｓtruｃｔｕre wａs ｕｓeｄ ｉｎ ｔｈe ｒｏboｔ．Ｔhｅ ｈydｒaulic cｙlｉnｄｅr ｗhicｈ waｓ installｅd on ｔｈe waｉｓｔ turnｉng tabｌe dｒoｖed the foｒeａrｍ indirｅｃtlｙ ｔhrｏugh tｈe ｐarａlｌｅｌogrａm stｒｕcture ａvoidｅd insｔaｌlｉng thｅ hｙdｒauｌic cylｉｎder dｉrecｔly oｎ tｈe jｏint ｔｏ redｕｃe the forｅａrm’ｓ tｈｅ ｂuｒdｅｎ ｏｆ tｈe hydraｕliｃ cyliｎｄｅｒ ｗｈicｈ drｉve tｈe upｐｅr arm anｄ tｈe waist were rｅduced．Aｌso this sｔrｕctuｒe maｄｅ tｈe forｅａrｍ reａｌize balaｎcｅ ｉtｓeｌf and reduce ｔhe statｉc toｒque．Ａｌuminum aｌloｙ ｗａｓ ｕｓed ｇｒeａtｌy in ｔｈe robot,so the wｅｉght ｏf the ｒobot was the ｄynaｍｉc pｅｒfｏrmancｅ waｓ imｐroveｄ.
Kｅyｗorｄs：ｐainｔｉng roｂot;joiｎt;stｒucture ｄｅｓｉgn
目 录
摘 要ﻩI
AＢＳＴRACＴﻩＩI
目 录ﻩIＩI
第一章 绪论ﻩ1
课题研究的背景及意义ﻩ1
1．2喷涂机器人的特点及其发展现状ﻩ２
课题国内外现状及研究的主要成果ﻩ4
１． 国内研究现状ﻩ４
．2 国外研究现状ﻩ５
本文研究主要内容以及背景和意义ﻩ７
第2章 总体结构设计ﻩ9
确定驱动系统ﻩ９
驱动系统ﻩ9
．2 确定驱动件和自由度ﻩ10
喷漆机器人的运动参数ﻩ11
各个关节的结构形式和平衡方式ﻩ１１
2．
2．
小臂的传动机构ﻩ１6
大臂的传动机构ﻩ17
2． 腰部的传动机构ﻩ18
2．4 本章小结ﻩ18
第3章 喷漆机器人机构设计ﻩ１9
3．1 喷漆机器人数学模型的建立与分析ﻩ19
３．２ 腕部设计ﻩ22
３．2．１