文档介绍：机器人学导论
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概要（Outline）
■ 一、轨迹规划的一般性问题
■二、关节轨迹的插值
■三、笛卡尔空间规划方法 ■四、四元数与直线轨迹规划
7・1概述
■轨迹的概念：机械臂运动过程中的位置、速度和加速度 ,是时间的函数。
■描述了机械臂在多维空间的期望运动
■轨迹的计算: 机器人。
用户只关心目标位姿、时间间隔等，傻瓜
■轨迹在计算机中如何描述呢？用数学工具描述轨迹轨迹生成。
■轨迹运行过程中的几个典型特征:
位置、速度、
加速度,
由计算机计算，更新频率60HZ-2000HZ
■估计生成或者估计规划：生成机器人运行过程的期望运动轨迹。
•为什么需要轨迹生成（轨迹规划）呢?
移动机械手行初始点位置｛Ta｝到期望位置｛%｝描述的T相对于｛S｝的运动。
路径点概念：初始点，期望点，所有中间点考虑时间间隔
•轨迹规划与机械臂其他部分之间的关系？
■机器人完成工作之前，应该规定他的操作顺序，行动步骤。
■如路径点设置在什么地方？
■人工智能求解过程：根据给定的初始状态，构造一系列的操作，最终达到期望状态。
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•轨迹规划与机械臂其他部分之间的关系？
大纲
■速度和加速度 ■静力学分析 ■牛顿■欧拉方程 ■空间动力学
■拉格朗日动力学
在机器人完成给定作业任务之前，应该规定他的
操作顺序，行动步骤和作业进程。
人工智能范围内就是问题求解技术，从某个特定
的初始状态出发构造一系列操作，使之达到解决该问题的目标状态。
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■轨迹：指操作臂在运动过程中的位移、速度和加速度。
■轨迹规划是根据作业任务要求，计算出预期的运动轨迹。
首先对机器人的任务,
运动路径和轨迹进行描述。
■在计算机内部描述所要求的轨迹，即选择****惯规定及合理的软件数据结构。
■对内部描述的轨迹，实时计算机器人的运动的位移、速度和加速度，生成运动轨迹。
轨迹规划的一般性问题
■将操作臂的运动看做是工具坐标系｛T｝相对于工作坐标系｛S｝的运动，适用于：
•各种操作臂
•同一操作臂上装夹的各种工具
•移动工作台一工作坐标系｛S｝*位姿随时间变化的
■对点作业的机器人，需要描述它的起始状态和目标状态——工作坐标系的起始值｛T。｝和目标值厲｝