文档介绍：CAN()总线
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性能特点
CAN属于总线式串行通信网络，其数据通信具有突出的可靠性、实时性和灵活性。特点如下：
多主方式:P8
信息分级，高优先级先传输
非破坏性总线仲裁技术
通信方式：点对点、一点对多点、全局广播
通信距离、速率 距离(40M-10KM) ，速率(1Mb/s-5Kb/s)
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节点数：取决于总线驱动电路，可达110个；报文标识符2032种
传输格式：短帧结构
检错：CRC校验
通信介质选择灵活
节点自动关闭输出功能（出错严重）
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技术规范
基本概念：
报文：格式不同，长度不同
信息路由（CAN节点不使用任何有关系统结构的信息）
－系统灵活性：节点接入灵活
－报文通信：标识符ID（不指出报文的目的，描述数据的含义），报文滤波
－成组：接收，激活
－数据相容性：借助成组和出错处理达到
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位速率：不同系统不同速率；系统给定，速率惟一且固定
优先权：标识符定义
远程数据请求
（需要数据的节点）发送远程帧→请求（有该数据的节点）→发送数据帧
该数据帧与对应远程帧具有相同标识符ID
多主站
仲裁
CAN总线以报文为单位进行数据传送，报文的优先级结合在11位标识符中，具有最低二进制数的标识符有最高的优先级。这种优先级一旦在系统设计时被确立后就不能再被更改。总线读取中的冲突可通过位仲裁解决。
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如：当几个站同时发送报文时，站1的报文标识符为011111，站2的报文标识符为，站3的报文标识符为。所有标识符都有相同的两位01，直到第3位进行比较时，站1的报文被丢掉，因为它的第3位为高，而其它两个站的报文第3位为低。站2和站3报文的4、5、6位相同，直到第7位时，站3的报文才被丢掉（逐位仲裁）。
注意：标识符ID相同时，数据帧优先于远程帧。
这种非破坏性位仲裁方法的优点在于：在网络最终确定哪一个站的报文被传送以前，报文的起始部分已经在网络上传送了。所有未获得总线读取权的站都成为具有最高优先权报文的接收站,并且不会在总线再次空闲前发送报文。
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安全性：出错率极低
检错措施：发送自检、循环冗余校验、位填充和报文格式检查。
出错标注和恢复时间
已损报文→检出节点标注→失效→自动重发
恢复时间最多为29个位时间。
故障界定
连接：单元总数受限于延迟时间和总线的电气负载。
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单通道：借助数据重同步实现信息传输。
总线数值表示：显性或隐性电平，显位优先。
应答：回答相容报文，标注不相容报文。
睡眠方式及唤醒
－睡眠方式：无任何内部活动
－唤醒：任何总线激活或者系统的内部条件
－专用唤醒报文：rrr rrrd rrrr，r为隐位，d为显位。
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CAN协议的分层结构
LLC：为数据传送和远
数据链路层 程请求提供服务
MAC：传送规则、位定时
物理层：有关全部电气特性不同在节
点间的实际传送
物理层：位定时、位编码、同步
MAC子层：核心。响应报文帧、仲裁、
应答、错误检测和标定。
LLC子层 ：管理报文滤波、超载通知、
恢复管理
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报文传送及其帧结构
报文发送器：发出报文的单元
实际有效时刻：帧结束末尾一直未出错，报文有效；报文受损，按优先权自动重发。
报文接收器：不是报文发送器，总线非空闲
实际有效时刻：帧结束的最后一位一直未出错，有效。
位填充规则
一帧（帧起始、仲裁场、控制场、数据场、CRC序列）报文中的每一位都由非归零码表示，可保证位编码的最大效率。然而,如果在一帧报文中有太多相同电平的位,就有可能失去同步。
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