文档介绍：机械工程毕业论文开题报告
开题报告是当课题方向确定之后，课题负责人在调查研究的基础上撰写的报请上级批准的选题计划， 下面是搜集整理的机械工程毕业论文开题报告，欢迎阅读参考。
题目：基于压电陶瓷的机器人抑振系统设计一、本课题的研究意义、研究现状和发展趋势
、课题的来源和意义
机器人抑震系统的产生是为了解决因机器人在运动时产生有害
震动的问题，为了满足设计师把机械臂设计得更加灵巧， 减小机械臂的重量的要求，导致机械臂的刚度减小，挠性增大，机械臂在高速运动时候产生有害而强烈的震动。 压电分流阻尼技术可以很好解决这个问题。
基于压电陶瓷的机器人抑震系统设计的核心部分就是压电分流阻尼技术，这个技术的主要元器件包括压电陶瓷、电阻、电感，电阻和电感我们都很熟悉， 这里我们着重了解一下压电陶瓷这一电子元器件。
1880 年皮埃尔居里和雅克居里兄弟发现电气石具有压电效应。
1946 年美国麻省理工学院绝缘研究室发现，某些材料在机械应力作
用下，引起内部正负电荷中心相对位移而发生极化， 导致材料两端表
面出现符号相反的束缚电荷的现象， 称为压电效应。 具有这种性能的
陶瓷称为压电陶瓷。
设计一种成熟的机器人抑震系统对机器人高效、准确的实现功
能具有很大帮助。 不能很好地控制机器人的震动， 将会给机器人带来
很多危害，甚至无法实现功能。比如，空间站第一阶段的装配约需遥
控机器人工作 47 小时，其中等待消除残余振动的时间约占总时间的
20%-30%，高速激光切割机器人在运行过程中末段操作器最大加速度
可达 3-5g ，而轨迹精度却要求在± ，航天器的柔性附件在展开过程中诱发的振动可使航天器的姿态失稳， 一些系统的展开过程竟达 6-8 小时，需要如此长时间的原因是避免造成大的振动， 因此，机器人抑震系统的研究对如何在提高速度， 减小机械臂重量的同时保证精度、效率和可靠性十分必要。
、课题的研究现状
随着科技日新月异的发展，机器人在生活、生产以及航空航天
领域的广泛使用，使得对机器人抑震系统的研究显得十分必要和有意
义，机器人抑震系统的核心技术就是压电分流阻尼技术 20 世纪 90 年
代以来，压电分流阻尼 (shuntpiezoelectricdamping) 技术在结构振
动与噪声控制中的应用越来越引起专业研究者们关注。 Hagood等首
先提出了压电分流阻尼的概念。 该方法的基本原理是通过压电式作动
器把振动结构的机械能转换为电能， 然后通过分流电路中的电阻把电
能消耗掉。
基于压电陶瓷的机器人抑震系统设计之所以被广泛应用于机器
人抑震系统中，是因为它有众多其它机器人抑震系统无法比拟的优势，
其优点主要集中于以下几点：
、原理简单明了，易于理解
基于压电陶瓷的机器人抑震系统的核心技术是压电分流阻尼原
理，就是利用震动引起压电陶瓷的变形，从而产生电动势，在分流阻
尼电路中形成电流而发热， 实现了