连续型飞机油箱检查机器人运动规划研究.pdf

文档介绍：硕 士 学 位 论 文


连续型飞机油箱检查机器人
运动规划研究

研究生姓名： 郑遵超
导师姓名：高庆吉 教授
牛国臣 副教授

2014年5月6日
分类号： 密 级： 公开
UDC ： 学 号： 110919

中国民航大学
硕 士 学 位 论 文

连续型飞机油箱检查机器人
运动规划研究

研究生姓名： 郑遵超
导师姓名： 高庆吉 教授
牛国臣 副教授



申请学位类别： 工学硕士 学科专业名称：模式识别与智能系统
所在院系：航空自动化学院 论文答辩日期： 2014 年 4 月 29 日

2014年5月6日
Motion Planning of Continuum Robot
for Aircraft Fuel Tank Inspection


A Dissertation Submitted to
Civil Aviation University of China
For the Academic Degree of Master of Engineering

BY
ZHENG Zun-chao

Supervised by
Prof. GAO Qing-ji
and
Associate Prof. NIU Guo-chen

College of Aeronautical Automation
Civil Aviation University of China

May 2014
摘要
飞机油箱人工检查具有工作强度大、危险性高、效率低等特点，因此机器人
能携带传感器进入指定区域辅助检查很有必要。现有飞机油箱检查机器人样机主
体为线驱动的连续型关节，具有多自由度，能够灵活地弯曲旋转，将蛇臂末端的
传感器送到指定目标区域。实现该任务的前提之一为规划一条从油箱入口到目标
区域的有效路径。，
连续型机器人