文档介绍：基于贝叶斯理论的移动机器人定位方法研究

重庆大学硕士学位论文
（学术学位）

学生姓名：姚聪
指导教师：尹宏鹏副教授
专业：控制科学与工程
学科门类：工学

重庆大学自动化学院
二 O 一五年四月
The Research of Mobile Robot Localization
Method Based on Bayesian Theory

A Thesis Submitted to Chongqing University
in Partial Fulfillment of the Requirement for the
Master’s Degree of Engineering
By
Yao Cong

Supervised by Ass. Prof. Yin Hongpeng
Specialty: Control Science and Engineering

College of Automation of
Chongqing University, Chongqing, China
April, 2015
重庆大学硕士学位论文中文摘要

摘要

随着信息化和智能化的不断发展，移动机器人正逐渐进入人们的视野，改善
人们的生活。移动机器人定位是完成机器人导航、运动、控制等其他功能的前提，
是移动机器人研究的基础性问题。本文的研究工作主要围绕基于贝叶斯理论的移
动机器人定位方法展开研究，主要研究工作包括下列几个方面：
①在贝叶斯理论框架下，对移动机器人定位问题进行数学建模，重点分析了
移动机器人定位中的数据关联问题和状态估计问题。
②为提高移动机器人定位中数据关联算法的运行效率，提出了一种改进 JCBB
的数据关联方法。将所有的观测值通过 K 均值聚类方法分成关联度小的若干分组，
分组的数目取决于环境的特点，然后利用 JCBB 和最近邻数据关联方法得到每一个
分组的两种局部最优关联结果，最后将所有的局部最优关联结果连接在一起，选
择联合相容度最高的一组作为最终的数据关联结果。该方法能够在环境特征点密
集的前提下，显著提高数据关联算法的运行效率。
③为获取移动机器人位置状态的高精度估