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一 一 一检测方 法研究 一
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学科专业 模式识别与智能系统
作 者 姓 名
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丁曰 币于 月子入 脚 丁永生 教授
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乙 林 为 【二〕月 年 月
学校代码
学 号
基于视觉的并联机器人位姿
检测方法研究
学 院 信息科学 与技术学院
专 业 模式识别 与智能系统
姓 名 张淑平
导 师 丁永生 教 授
年 月
东华大学学位论文原创性声明
本人郑重声明 我烙守学术道德, 崇尚严谨学风 。所呈交的学位论
文, 是本人在导师的指导下, 独立进行研究工作所取得的成果 。除文中
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学位论文作者签名 裕淑平
日期 知 年 ,, 月 日
次
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保密 口, 在 年解密后适用本版权书 。
本学位论文属于
不保密 叼 。
学位论文作者签名报如平 指导教师签名
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日期 衬 年 月 日 日期 、一。户 年 〔 月 日
摘 要
位 姿是反映并联机器人运动状态的重要参数 , 但 由于并联机器人通 常具有复
杂 的结构 , 其运动是三维空间的多 自由度 综合运动 , 且在无任何检测装置之前 ,
并联机器人 的精确空间位 置是一个没有规律 的未知数 ,