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编 万
工学硕士学位论文
动力固定浮桥的变结构控制研究
硕 士 研 究 生 祖全达
指 导 教 师 张晓宇 副教授
学 科 、 专 业 控制理论与控制工程
哈 尔滨工程 大学
年 月
分类号 密级
编号
工学硕士学位论文
动力固定浮桥 的变结构控制研究
硕 士研究生 祖全达
指 导 教 师 张晓宇 ·副教授
学 位 级 别 工学硕士
学科 、 专业 控制理论与控制工程
所 在 单 位 自动化学 院
论文 提交 日期 年 月
论文 答辩 日期 年 月
学位授 予单位 哈尔滨工程 大学
C lassifi ed In d ex :
U .D .C :
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哈尔滨工程大学
学位论文原创,' 声 明
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作者 签字
日期 御 宫年 了 月
哈尔滨工程大学硕士学位论文
摘 要
动力固定浮桥在河流中使用时, 受到水流和风等的强烈干扰 , 因此建立
浮桥 的动力学模 型, 实现 动力 固定浮桥在河流 中的精确位 置 固定 , 成为动力
固定浮桥控制技 术研 究中一个函待解决的问题 。
本文在分析了动 力固定浮桥 自身的运动特性及其在河流 中使用时所受干
扰 的基础上, 结合 多刚体动力学建模 的理论知识 , 建立 了浮桥在受到水流和
风等干扰下的动力学模型, 并根据浮桥的实际控制需要, 将其进一步简化为
实际控制需要的动力学模型