文档介绍：码垛机器人使用说明
非常感谢贵公司购买码垛机器人。
本系统是将上流传送带传送过来的产品按一定的堆放形状放置到托盘上的码垛
机器人设备。
功能概述
为适应我国在石油、化工领域的快速发展，我们在吸收国外先进技术的基础上，
自主开发了 RB200型垂直多关节型机器人。
RB200 型码垛机器人是一种仿人操作、 自动控制、 可重复编程、 能在三维空间完
成各种规定作业的机电一体化生产设备。 其主要由机械本体、 伺服驱动系统、 手臂机
构、末端执行器（抓手） 、末端执行器姿态调节机构以及检测机构等构成，它根据不
同的物料包装、 堆垛顺序、 层数要求等进行参数设置， 实现不同类型物料包装的码垛
作业。
码垛机器人与传统机械式码垛机比较 , 特点如下 :
. 结构简单、零部件少。因此零部件的故障率低、性能可靠、保养维修简单、所需库
存零部件少。
. 占地面积小。有利于客户厂房的总体布置，并可留出较大的库房面积。
. 适用性强。 当客户产品的尺寸、 体积、形状及托盘的外形尺寸发生变化时只需在触摸屏上稍做修改即可， 不会影响客户的正常的生产， 甚至一台码垛机器人可同时对两条包装不同物料的生产线进行码垛操作。
.
能耗低。 传统机械式码垛机的功率在大降低客户的长期运行成本。
26kW左右， 而码垛机器人的功率为
10kW，能大
主要技术特点：
. 码垛机器人具有 4 个自由度，分别为手臂的两个关节沿垂直轴、 水平轴作直线运动，
机械本体和抓手绕各自的回转轴作回转运动。
. 手臂采用平行四边形连杆机构，由伺服电机通过带轮、同步带、滚珠丝杠、直线导
轨驱动，并采用末端执行器姿态调节机构，使末端执行器（抓手）实现垂直轴、水
平轴无藕合线性运动。
. 机械本体用于承载手臂机构及其驱动机构， 机械本体安装在交叉滚子轴承上， 由伺
服电机通过精密摆线减速机驱动，实现码垛机器人在水平面内的回转作业。
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. 抓手腕部回转由伺服电机通过精密摆线减速机驱动。
. 机械手主要材料采用铝合金型材，具有质量轻，动作灵活等特点。
主要技术指标：
码垛最大能力： 1200bags/h 橡胶： 600bags/h
最大载荷： 200kg
结构形式： 4 自由度关节型
运动模式：柱面坐标
动作范围
Z 轴（垂直）： 2300mm
X 轴（水平）： 1500mm
θ轴（本体回转） ： 330 °
a 轴（手腕回转） ： 330 °
动作范围 :
图 1 码垛机器人动作范围
-- 2
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工作原理：
码垛机器人（如下图 2）包括手腕 1、手臂机构 2、手腕姿态调整机构 3、机架 4、
底座 12、机械手 20 以及手臂机构 2 的伺服驱动系统等。手臂机构 2 由 AC、 BF、 FD、 CE
四个连杆构成，其中 AC连杆的 BC杆段与 CD、 DF、FB等连杆构成平行四边形， BC杆段与
DF 连杆平行，
CD连杆与 FB 连杆平行， AC连杆的 A 端点为工作负荷承载点。连杆
BF的 F
点为手臂机构
2 的水平主动关节， 其安装在水平移动板
19 上，连杆 CE的 E 点为手臂机构
的垂直主动关节，其安装在垂直移动板
6 上。
码垛机器人的手臂机构
2 的驱动系统安装在机架
4 上，由水平、 垂直两个驱动机构组
成。水平驱动机构由伺服电机
13、主动带轮 14、滚珠丝杠副
15、直线导轨 16、同步带
17、从动带轮
18、移动板
19 等组成。通过滚珠丝杠传动副
15，将伺服电机
13 的旋转运
动转换为移动板
19 的直线运动，从而带动手臂机构
2 水平主动关节 F 在水平方向移动，
此时手臂机构
2 的工作负荷承载点
A 仅在水平方向移动。垂直驱动机构由伺服电机
10、
主动带轮 11、同步带
9、从动带轮
8、直线导轨 7、滚珠丝杠副
5、移