文档介绍：原中国科学院沈阳自动化研究所所长
已故我国著名战略科学家蒋新松院士塑像
第一页，编辑于星期日：十点 九分。
先进的设计手段
1）计算机三维实体设计
公司设计大厅一角
机器人培训教材
第二篇机器人的基本原理
2003. 10.
第二页，编辑于星期日：十点 九分。
目录
1、机器人简介
2、机器人控制系统的构成
3、机器人控制器的组成
4、机器人运行轨迹规划
5、典型机器人工作站的控制原理
6、机器人控制语言
第三页，编辑于星期日：十点 九分。
1、机器人简介
1954年美国George ．Devol最早提出了工业机器人的思想，发明了一种可编程序的关节型搬运装置，该装置的要点是借助于伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行示教，机器人能实现动作的记录和再现，这就是所谓的示教再现机器人。在此基础上，1958年美国的CONSOLIDATEEL公司制造了第一台工业机器人；1962年美国AMF公司推出的“VERSTRAN型”和“UNIMATION”公司推出的“UNIMATE”型机器人，这些工业机器人就是早期机器人的雏形。70年代后，焊接、喷漆机器人相继在工业中得到应用和推广。随着计算机技术、控制技术、人工智能的发展，机器人技术也得到了迅速发展，出现了更为先进的可配视觉、触觉的机器人。
第四页，编辑于星期日：十点 九分。
1、机器人简介
二十世纪末期，世界各国的工业尤其是制造业为达到提高劳动生产率，增加生产产量，主要依靠机器人，而不是增加就业人数。据国际机器人联合会（IFR）1995年统计，机器人的销售增长较快，1995年比1994年增长了22%。1995年到1998年世界机器人销售的平均增长率为19%，到2000年，世界机器人的安装总数增加到了100万台。从应用领域来看，机器人主要集中在制造业的焊接、装配、机加工、电子、精密机械等领域。随着机器人的普及应用，工业机器人技术也取得较快发展。21世纪的制造业已进入一个新的阶段，由面向市场多变生产转向面向顾客生产，敏捷制造企业（AGIENT ENTERPRISE）将是未来企业的主导模式，以机器人为核心的可重组的加工和装配系统，已成为工业机器人和敏捷制造业的重要发展方向。
第五页，编辑于星期日：十点 九分。
机器人在我国的发展及应用
1、机器人简介
我国机器人学研究起步较晚，但进步较快，主要分为四个阶段：70年代为萌芽期，80年代为开发期，90年代为实用化期，二十世纪将是我国机器人应用的普及期。 90年代后期我国机器人在电子、家电、汽车、轻工业等行业的安装数量逐年递增。特别是近几年随着我国加入WTO后国际竞争更加激烈，人民对商品高质量和多样化的要求普遍提高，生产过程的柔性自动化要求日益迫切，汽车行业的迅猛发展带动了机器人产业的空前繁荣，据不完全统计，2002年机器人安装量达400台，相当于日本80年代初期的发展势头，可以说2002年是中国机器人产业的元年。
第六页，编辑于星期日：十点 九分。
机器人的定义
1、机器人简介
1984年，国际标准化组织（ISO）通过的定义是：机器人是一自动控制下的通过编程可完成某些操作或移动作业的机器。
在我国1989年的国标草案中，工业机器人被定义为：一种自动定位控制，可重复编程的多功能的，多自由度的操作机。操作机被定义为：具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓取物体或进行其他操作的机械装置。
第七页，编辑于星期日：十点 九分。
机器人的构成
1、机器人简介
工业机器人主要由机器人本体、机器人本体的伺服机构和机器人控制部分（控制器、示教盒、再现操作盒）等组成。
第八页，编辑于星期日：十点 九分。
机器人的分类
1、机器人简介
:具有三个互相垂直的移动轴线，通过手臂的
上下左右移动和前后伸缩构成一个直角坐标系。
圆柱坐标型机器人:机座上具有一个水平转台，在转台上装有立
柱和水平臂，水平臂能上下移动和前后伸缩，并能绕立柱旋转，
在空间构成部分圆柱面。
（球面坐标型）:手臂能上下俯仰、前后伸缩，
并能绕立柱回转，在空间构成部分球面。
第九页，编辑于星期日：十点 九分。
机器人的分类
1、机器人简介
关节坐标型机器人:具有三个主要回转关节：腰回转（关节1）、
肩回转（关节2）和肘回转（关节3），另外还有手腕的旋转（关
节4、6）和弯曲（关节