文档介绍：山西电子技术
研究与探讨
2021 年第 3 期
文章编号：１６７４－４５７８（２０２１）０３－００８６－０３
基于图像的路径识别与转向算法研究
赵美娟
（山西欣奥特自动化工程有限公司，山西太原０３００１２）
摘要：本文采用华为传感器进行了高速公路巡检智能车的路径检测传感器的改造，并
ＣＭＯＳ
提出了基于图像的路径识别算法，通过对图像进行识别处理确定路径的位置，来判断智能车的自动
巡检能力。本文还研究了舵机转向算法，对比了多种算法，选用了算法作为转向控制算法。经
ＰＤ
过实验评测，高速巡检智能车可以在规定的道路上以较快的速度稳定行进。
关键词：路径识别；图像处理；转向控制
中图分类号：３９１．４文献标识码：
ＴＰＡ
0 引言
高速公路巡检智能车的自动驾驶技术必须满足
能够准确识别车道，本功能的关键硬件设备是图像
传感器，常用的图像传感器可以用红外、等技
ＣＭＯＳ
术［１］。本文使用了图像传感器，根据采集到
ＣＭＯＳ
的图像数据进行路径分析。在降低智能车系统整体图１实测时序图
功耗的同时，有效地节省了传感器，提高了路径识别
的效率。提出了基于图像的路径识别算法，通过对
图像进行识别处理确定路径的位置，来判断智能车
的自动巡检能力。本文还研究了舵机转向算法，对
比了多种算法，选用了算法作为转向控制算法。
ＰＤ
1 图像传感器评测
华为品牌的图像传感器性能高，运行稳
ＣＭＯＳ
定，显***较好，本文实验使用的是华为海思
ＣＭＯＳ
传感器。对该传感器的实测时序，其中，图１（）为