文档介绍：FANUC 机器人培训总结
经过一个星期的培训， 让我对 FANUC 机器人有了更深的了解， 一下事我在这一周内学 到的知识。
一、机器人系统的组成： 由机器人、控制柜、系统软件及周边设备组成。
二、坐标介绍：
JOINT ：J1、J2、J3、J4、 J5、J6。
X Y Z ： WORLD ，JGFRM ， USER （用户自定义前，该三种坐标位置与方向完全重合） TOOL ：
三、坐标系设置
一、工具坐标系 定义：直角坐标系定，定义 TCP 点的位置和姿态
1、缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人 J6 轴的法兰上。 根据需要把工具坐标
系的原点移到工作的位置和方向上，该位置叫工具中心点 TCP（ tool center point ）。
2、工具坐标系的所有测量都是相对于 TCP 的，用户最多可以设置 10 个工具坐标
系，它被存储于系统变量 $MNUTOOLNUM 。
3、 设置方法 三点法 六点法 直接输入法
二、用户坐标系 定义：程序中记录所有位置信息的参考坐标系，用户可定义该坐标系。
1、 可于任何位置一任何方法设置的坐标系。
2、 最多可以设置 9 个用户坐标系，它被存储于系统变量 $MNUFRAME 。
3、 设置方法
三点法
四点法 直接输入法
四、程序的管理
一、创建程序
1、 按 select 键显示程序目录画面；
2、 选择 f2 create （创建）;
3、 移动光标选择程序命名方式，在使用功能键（ F1-F5）输入程序名；
4、 按 ENTER 键确认。按 F3 EDIT 进入编辑界面。
二、 选择程序
1、 按 SELECT 键显示程序目录画面；
2、 移动光标选中需要的程序；
3、 按 SETER 键进入编辑界面。
三、 删除程序
1、 按 SELECT 键显示程序目录画面；
2、 移动光标选中要删除的程序名
3、 按 F3 DELETE 键出现 delect ok？；
4、 按 F4 YES ，即可删除所选程序。
四、复制程序
1、 按 SELECT 键显示程序目录画面；
2、 移动光标选中要被复制的程序名；
3、 若功能键中 COPY 项，按 NEXT 键切换功能键内容；
4、 按 F1 COPY ；
5、 移动光标选择 程序命名方式再使用功能键（ F1-F5 ）输入程序名；
6、 程序名输入完毕，按 ENTER 键确认。会出现 copy ok？
7、 按 F4 YES 键，即可。
五、查看程序属性
1、 按 SELECT 键显示程序目录画面；
2、 移动光标选中要查看的程序；
3、 若功能键中无 DETAIL 项，按 NEXT 键切换功能键内容。
4、 按 F2 DETIL 键： Creation date ：创建日期；
Modification date ： 最近一次编辑的时间； Copy source ： 拷贝来源；
Posirions ：是否有位置点；
Size ： 文件大小； Program name ：程序名； Sub type ：子类型； Comment ：注释； Group mask ：组掩码（定义程序中有哪几组受控制） ； Write protection ：写保护；
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