文档介绍：计算机控制第二章
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图2-1 计算机控制系统基本框图
图2-1给出了按偏差进行控制的闭环控制系统框图
一、 采样与复现
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1. 数字信号
模拟信号 采样信号 采样保持信号 数字信号
反馈测量的模拟信号：时间连续、幅值连续f (t)
计算机接收的数字信号：时间离散、幅值离散f *(nT)
图2-2 数字信号过程
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2. 采样定义
按一定的时间间隔T，将时间上连续和幅值上也连续的模拟量信号f(t)转变成在时刻0、T、2T、…nT的一连串离散模拟信号f *(t)或 f (nt)的过程成为采样过程，执行采样动作的开关称为采样开关； 0、 T、2T、…nT为采样时刻；T为采样周期; 采样过程持续时间成为采样宽度。采样信号在时间轴上离散的，在函数轴上是连续的。
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局部与整体的关系。
问题：局部是否能反映整体？
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3. 采样过程
采样信号用f *(t)表示，其中*代表信号在时间上离散的。采样信号f *(t) 的每个采样值f (nT)都看作是一个强度为f (nT)的脉冲函数，即f (nT)(t-nT)。
整个采样信号f *(t)可看作一个加权脉冲序列
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4. 零阶保持过程
将采样信号f *(t) 的每个瞬时采样值f (nT)一直保持到下一个瞬时采样值 f (nT+T)出现之前的过程。输入输出关系表示为：
零阶保持过程对输入的每个采样脉冲都输出一个方波，方波幅值同采样脉冲的采样值f(nT)相等，其时间宽度为一个采样周期T (绘出图形)
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5. 采样信号分析
f (t)与f *(t)的特性差别
f (t)为时间连续函数， f *(t)为时间离散函数，由f *(t)只知道f (t)在各采样时刻的数值f (nT), 相邻采样点之间f (t)状况不知。因此需要研究：
(a) 采样信号f *(t)能否完全反映连续信号f (t)的变化规律，或者f *(t)能否包含f (t)的全部信息；
(b) 采样信号f *(t)的信息损失和采样周期关系如何。
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5. 采样信号分析
1) 采样过程的数学描述
(a) 采样信号描述
(b) 理想开关的数学模型
理想脉冲信号
调制器的载波信号
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5. 采样信号分析
(c) 脉冲调制器
(d) 理想采样过程的描述
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