文档介绍：在无风、无侧滑的情况下，飞行器航迹坐标系下的运动学方程 ⑵为：
d
m —A = p cos© + ① p) —Q - mg sin 0
dt
mA = psin (o +®P) cosYs +YcosYs- mgcosT ( 1) dt
d Lp
-mvcos 日一 =psin (a +<& P) sin ?S+Y sin ys dt
其中m为飞行器质量；v为速度；p为发动机动力；：•为迎角；门p为发动机 安装角；Q为空间阻力；二为俯仰角；s为滚转角；Y为升力；* s为偏航角。图1显 示了机体坐标系下的飞行器受力情况；图2表示了地面坐标系和航迹坐标系的关 系；其中，OxdydZd表示地面坐标系，地面坐标系固定于地面，原点选在地面的某一 点，yd铅直向上，Xd和乙在水平面内。。价》!表示航迹坐标系，航 迹坐标系原点在飞 行器质心，Xh沿飞行器速度向量V，即飞行器飞行方向，yh在包含V的铅垂直平面
内5 %垂直于铅垂平面。
*niq v
图1飞行器受力分析
47 d巴⑴
—v (t) cos 日=nx (t) g
图2地面坐标系和轨迹坐标系
为了更清晰、简练地描述这些运动学的量，我们令
nx=[pcos (a + CD P) -Q]/mg
psin(黑q① P) cossYcoss/mg psin(黑尬 P) ny―
cos SY ]sin s/ mg
nz 二
二ny、nz为过载，把(2)式代入(1)式得到
称
"、-lnz(t) -sin r(t) Ig
*v 0)严珂 ny(t)-cosB(t)]g dt
I dt
从式(3)可以明确看出：nx、ny、nz反映了飞行器因主动运动而产生的加速度，而 sin二和cost则是由于飞行器的重力产生的加速度。