文档介绍：年月重庆师范大学学报自然科学版．
第卷第期．．
基于模糊神经网络和遗传算法的机器人三维路径规划
陈志军，曾蒸
．义乌工商职业技术学院机电信息学院，浙江义乌；．重庆师范大学新媒体学院，重庆
摘要：【目的】为了有效提高机器人三维路径规划精度。【方法】基于模糊神经网络和遗传算法建立了一种新的路径规划方
法。【结果】根据路径长度和路径能量提出了三维路径规划的评价指标和优化函数，同时利用模糊神经网络建立了三维路
径的层结构，并结合遗传算法来优化并求解最优路径。【结论】通过仿真实验深入研究了影响该方法的关键因素，结果
表明该方法具有更好的适应性。
关键词：机器人；三维路径规划；模糊神经网络；遗传算法
中图分类号：文献标志码：文章编号：———
路径规划问题作为移动机器人的关键技术逐渐成为机器人研究的热点和重点。路径规划是指按照参数寻
找从起始位置到目的位置的最优路径，主要包括仿真环境构建和路径搜索模型构建。根据环境是否确定，路径
规划可分为全局路径规划和局部路径规划。全局路径规划常用的方法有栅格法、可视图法、人工势场法等
等】。但这些方法都有一定的缺点，例如栅格法构造简单，分辨率、时间复杂度不够高；可视图法缺乏灵活性；
人工势场法虽易于实现，但在相近障碍物之问不能发现路径，存在振荡现象。对于环境未知的局部路径规划研
究，代表方法有神经网络法