文档介绍：万方数据
基于己鸵先核惴ǖ奈奕嘶郊９婊王钦禾丽，戴丽抻钕导航定位与授时第淼期月．中国航天空气动力技术研究院彩虹无人机，北京；揽萍即笱睦硌г海ど要：为提高无人机任务环境模拟的真实性，利用改进后的级匀挝窕肪辰薪！Ｍ时，为了更快地生成一条满足任务需求的最优飞行航迹，提高航迹规戋的实战性和高效性，分析了蚁群航迹规划算法的运行原理，以及算法运行机制对算法性能的影响，提出了算法的改进原则，并在此基础上给出了新的信息素更新方式和新的启发式。利用改进后的蚁群算法，在改进型忌辖辛宋奕嘶郊９婊＜扑慊抡娼峁砻鳎慕蟮囊先汉郊９婊惴ㄓ氪的蚁群航迹规划算法相比，运行时间更短，收敛速度更快，且得到最优航迹的概率更高，验证了算法改进原则的有效性。关键词：无人机；航迹规划；改进型迹桓慕鸵先核惴ǎ挥呕惴文献标志码：摘中图分类号：；；文章编号：篣；作者简介：王钦禾，男，硕士研究生，主要从事无人机集群控制方面的研究。猰簑畑甧．／甤琘，，瓵，—，琾甎琔甌瑃，瑆—；籌籓收稿日期；；修订日期：—通信作者：尹永鑫，男，博士，研究员，主要从事无人机总体、导航飞控、集群技术方面的研究。．—，琙，，瓹琋，，：—
万方数据
躂猧—÷罫Ⅷ冀９引言琔哂辛闳嗽鄙送觥⒊中髡侥芰η俊⑷寿命周期成本低，以及在纭⑺俣群突缘确矫的特有优势”。无人机凭借这些优势。广泛应用于军用和民用领域，其在战场中的作用也越来越被重视。如何提高尤人机任务执行能力，成为当下研究的热点。而无人机航迹规划是提高复杂任务环境下平台生存性和完成任务有效性的关键技术之一。凶此，研究无人机航迹规划技术，为其找到一条从起点到终点的最优航迹，能够有效保障无人机的飞行安全，提高任务的执行效率，减少／必要的损失⋯。航迹规划方法按照儿何学的观点，可以分为基于栅格和基于图形的算法。基于栅格的航迹规划算法，利用栅格法对任务环境进行建模．优点是精度高、兼容性强，但是数据量大，对机载训一算机的计方法，凭借其任务环境模型简洁实用和计算快速等特点，一直是日前比较常和有效的方法啊３９脊雇技虻ィ荒艽ㄓ诘韧蔡宓暮郊９划，对实际战场环境的建模有较大的局限性。文献—提嘶赩冈的新的建模思路，对近现实情况，更能反映⋯不同威胁源对无人机威胁的差异性。在璧幕∩辖泻郊９婊算法㈠’、遗传算法“⋯、蚁群算法“和粒子群优化算法”等。上述算法在进行大的任务环境模型中快速地规划钣藕郊！Ｓ于蚁群算法具有分布式计算、群体智能、正反馈一”一、解的长度１洹⒔馐荽砥鹄戳榛罘奖愕扔诺悖因此被广泛采用。但是蚁群算法也有容易陷入局部最优解的缺点和存在算法堵塞的现象。针对蚁群算法的特点和缺陷，本文提⋯了算法的改进原则，并基改进后的蚁群算法和改进后的相结合，对无人机的航迹进行规划，最后通过仿真验证了算法的高效性，以及算法改进原则的有效性。传统冀ǜ鞲鱿嗔诘哪傅惆凑找欢ü则相连，生成三角形，众多的形是最优的‘”。对鼋切蔚母魈醣咦鞔直平分线，这些垂直平分线所形成的边就是嫉谋撸次奕嘶膎》尚泄旒！Ｈ缤所示，蓝色点代表威胁源，共有觯焕渡叨未兀人机可选飞行轨迹。但是这样的建模过程没有允分考虑各个威胁源的类型，以及各个威胁源对尤问距；：投 Ｎ狝、耐捕取Ｍ砜梢匀范点的位置。分别连接、悖玫椒指睢角形△缓笞鳌鱀的内切圆，内切网的网心为悖覱玫南叨蜲如图荆渡迪呶4砎冈，红色色实线到两侧威胁源的距离彳较嗟龋焐迪叨应的轨迹更偏向于对无人机