文档介绍：第六章线性离散系统分析
第一页，共94页
连续控制系统：控制系统中的所有信号都是连
续型的时间函数
离散控制系统：控制系统中有一处或几处信号
是一串脉冲或数码，它们仅在离散的时刻有定
义
采样控制系统：系统中的离散信号是脉冲序
列形式的离散系统称为采样控制系统或脉冲
控制系统。
数字控制系统：离散信号是数字序列形式的
离散系统称为数字控制系统或计算机控制系
统。
第二页，共94页
6-1 离散系统的基本概念
一、采样控制系统
炉温采样控制系统
第三页，共94页
原理：只有当检流计的指针与电位器接触时，电动机才在采样信号作用下产生运动，进行炉温调节，而在检流计与电位器脱开时，电动机就停止不动，保持一定的阀门开度，等待炉温缓慢变化。在采样控制情况下，电动机时转时停，所以在调节过程中超调现象大为减少，使动态性能得到改善。
第四页，共94页
电位器的输出电压
第五页，共94页
模拟信号：时间上和幅值上都连续的信号，称为模拟信号。通常，测量元件、执行元件和被控对象是模拟元件。
离散模拟信号：时间上离散而幅值上连续的信号，称为离散模拟信号。控制器中的脉冲元件，其输入和输出为脉冲信号。
为了使两种信号在系统中能相互传递，在连续信号和脉冲序列之间要用采样器，而在脉冲序列和连续信号之间要用保持器，以实现两种信号的转换。采样器和保持器，是采样控制系统中两个特殊环节。
第六页，共94页
采样器：把连续信号转变为脉冲信号的过程称为采样过程，实现该过程的装置称为采样器或采样开关。采样器的采样过程可以用一个周期性闭合的采样开关形象地表示。
信号采样过程
*表示离散化
第七页，共94页
在实际应用中，采样开关均为电子开关，闭合时间极短，采样持续时间τ远远小于采样周期T，也远远小于系统连续部分的最大时间常数，为了简化系统的分析，可以认为τ趋于0。实现这种采样过程的采样器称为理想的采样器或理想的采样开关。
理想的采样过程
第八页，共94页
保持器：把脉冲序列转变为连续信号的装置称为保持器。最常用的保持器是零阶保持器，它是把前一采样时刻nT的采样值，恒定不变地保持到下一个采样时刻(n+1)T,从而使采样信号f*(t)变成阶梯信号fh(t)。
第九页，共94页
采样系统的典型结构图
第十页，共94页