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文档介绍：工学硕士学位论文

基于多传感器系统的机器人运动规划


宋士伟








哈尔滨工业大学
2008 年 6 月
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工学硕士学位论文

基于多传感器系统的机器人运动规划








硕士研究生： 宋士伟
导师：洪炳镕教授
申 请 学 位： 工学硕士
学科、专业： 计算机科学与技术
所在单位：计算机科学与技术学院
答辩日期：2008 年 6 月
授予学位单位： 哈尔滨工业大学
Classified Index：
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Dissertation for the Master Degree in Engineering

MOTION PLANNING OF BIPED ROBOT
BASED ON MULTI SENSOR SYSTEM






Candidate: Song Shiwei
Supervisor: Prof. Hong Bingrong
Academic Degree Applied for: Master of Engineering
Specialty: Computer Science and Technology
Affiliation: School of Computer Science and Technology
Date of Oral Defense: June, 2008
Degree Conferring Institution: Harbin Institute of Technology
哈尔滨工业大学工学硕士学位论文
摘要

仿人步行机器人与轮式、爬行式和履带式等移动机器人相比，有着更好
的环境适应性，本文以 ROBONOVA-1 仿人足球机器人为实验平台，结合多
传感器系统，重点研究了基于多传感器系统的仿人机器人复杂运动规划。
步态规划是仿人机器人研究的关键技术之一，针对 ROBONOVA-1 仿人
型机器人的系统结构，在运动学建模的基础上，为实现仿人机器人的稳定步
行，详细分析了基于重心/零力矩点的仿人机器人步行运动规划方法，结合
人类步行方式，采用基于重心控制分步设计的方法，设计了仿人机