文档介绍：工业机器人****题课答案
工业机器人****题课+答案 <br****题
第一章
一、国际标准化组织(ISO)对机器人的定义是什么,
(肢体、感官等)的功能;
，工作种类多样，动作程序灵活易变;
，如记忆、感知、推理、决策、学****等;
，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人类的干预。
二、工业机器人是如何定义的,
工业机器人:是指在工业中应用的一种能进行自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、多用途的操作机，能搬运材料、工件或操持工具，用以完成各种作业。且这种操作机可以固定在一个地方，也可以在往复运动的小车上。
三、按几何结构，机器人可分为那几种,
直角坐标型，圆柱坐标型，球坐标型，关节坐标型
四、机器人的参考坐标系有哪些,
全局参考坐标系:全局参考坐标系是一种通用的坐标系，由X，Y和Z轴所定义。关节参考坐标系:关节参考坐标系是用来表示机———————————————————————————————————————————————
器人每一个独立关节运动的坐标系。工具参考坐标系:工具参考坐标系是用来描述机器人末端执行器相对于固连在末端执行器
上的坐标系的运动。
五、什么是机器人的自由度和工作空间,
1，机器人的自由度(Degree of Freedom, DOF):是指其末端执行器相对于参考坐标系能够
独立运动的数目。
2，机器人的工作空间(Working Space)是指机器人末端上参考点所能达到的所有空间区域。
第二章
六、机器人系统由哪三部分组成,
操作机，驱动器，控制系统
七、什么是机器人的操作机,分为哪几部分,
1，操作机:也称为执行机构、机械本体等，它具有和人手臂相似的功能，是可在空间抓放物体或进行其他操作的机械装置。
2，操作机:由手部、腕部、臂部和机座构成.
八、简述机器人手部的作用，其分为哪几类,
1，手部作用:机器人的手部又称为末端执行器，它是机器人直接用于抓取和握紧(或吸附)工件或操持专用工具(如喷枪、扳手、砂轮、焊枪等)进行操作的部件，它具有模仿人手动作的功能，并安装于机器人手臂的最前端。
2，手部分类:
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? 机械夹持式手
? 吸附式手
? 专用手
? 灵巧手
九、机器人机械夹持式手按手爪的运动方式分为哪两种,各有何典型机构, 1，按手爪的运动方式分为:回转型和平移型
2,回转型典型结构:. 3,平移型典型结构:.
十、机器人吸附式手分为哪两种,各有何特点,
1，机器人吸附式手分为:
2，气吸式特点:气吸式手是利用吸盘内的压力与外界大气压之间形成的压力差来工作的 3，磁吸式特点: 磁吸式手是利用磁场产生的磁吸力来抓取工件的，因此只能对铁磁性工件起作用(钢、铁等材料在温度超过723?时就会失去磁性)，另外，对不允许有剩磁的工件要禁止使用，所以磁吸式手的使用有一定的局限性。
十一、什么是机器人的换接器,有何作用,
1，换接器一般由两部分组成:换接器插座和,换接器插头。
2，换接器的作用:它们分别装在机器人的手部和机器人的腕部，能够使机器人快速自动
更换的手部。
十二、机器人腕部的作用是什么,有哪些典型机构, ———————————————————————————————————————————————
1,腕部作用:改变或调整机器人手部在空间的姿态(方向)，并连接机器人的手部和臂部。 3，腕部典型机构:,—2自由度(诱导运动),c. 轮系机
构—2自由度(差动式),d. 轮系机构—3自由度(正交)e. 轮系机构 —3自由度 (斜交)
十三、机器人柔顺腕部结构的作用是什么,柔顺装配有哪两种方法,如何实现,
1，机器人柔顺腕部结构的作用:消除机器人在进行装配作业时的装配误差 2，柔顺装配方法: ?主动柔顺 ?被动柔顺
3， ?主动柔顺——边检测，边修正。
?被动柔顺
角度误差
——回转运动
-回转机构
位置误差
——平移运动
-平移机构
十四、机器人臂部的作用是什么,实现两种运动方式的典型机构有哪些,
1，臂部作用:改变机器人手在空间的位置。
2，典型结构:
a. 臂部的平移运动机构:(1)活塞油缸、活塞