文档介绍：充值下载即送 CAD 图纸, QQ 36396305 辽宁工业大学专业课程设计说明书题目: 搬运机械手学院(系): 专业班级: 学号: 10 学生姓名: 指导教师: 起止时间: ~ 充值下载即送 CAD 图纸, QQ 36396305 任务书院(系):机械工程与自动化学院教研室: 机电教研室学号学生姓名专业(班级) 机电 101 班设计题目搬运式机械手技术参数与要求技术参数: 1、抓重:19000 g(夹持式手部) 2、自由度数:2个自由度 3、坐标型式:直角坐标型 4、横臂手臂长度:1000 mm 5、手臂最大高度:1500 mm 要求:将工件从一个固定位置移动到另外固定位置工作量 , 1 #; , 4 #; , 4 #; ,方案讨论 6天 1天 4天 5天 ,绘制电路图 3天 ,绘制程序流程图 3天 1天 1天成绩评定及评语图面(45 %) 说明书(25 %) 答辩(10 %) 平时(20 %) 总分成绩: 指导教师签字: 学生签字: 年月日充值下载即送 CAD 图纸, QQ 36396305 3 目录第 1章绪论……………………………………………………………………………… 1 机械手的现状…………………………………………………………………… 1 选题意义…………………………………………………………………...…….1 第2章总体方案设计…………………………………………………………………...3 研究机械手……………………………………………………………………….3 机械手基本形式选择…………………………………………………………….3 总体布置设计,画出总体布置图………………………………………….…….4 第3章机械系统的设计计算…………………………………………………..……… 5 动力电机的选择…………………………………………………………….…...5 械手夹持范围设计………………………………………………………….…… 5 滑动丝杠设计计算…………………………………………………….………....6 电机的选择……………………………………………………………….….......7 直臂气缸的选择…………………………………………………………….…...8 机械手臂设计……………………………………………………………….…...9 电机联轴器的选择………………………………………………………...........12 第4章控制系统的设计………………………………………………………..............14 控制器的选择………………………………………………………………..........15. 控制器结构…………………………………………………………………….…16 第5章结论………………………….…………………………………..…………...........17 参考文献……………………………………………………………………...…………….18 充值下载即送 CAD 图纸, QQ 36396305 -1- 第1章绪论研究内容的现状能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人身安全,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件,根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式,如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构,使手部完成各种转动(摆动) 、移动或复合运动来实现规定的动作,改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式, 称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体,需有 6 个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多,机械手的灵活性越大,通用性越广, 其结构也越复杂。一般专用机械手有 2~3个自由度。机械手的种类,按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手;按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种;按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。机械手通常用作机床或其他机器的附加装置,如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件,在加工中心中更换刀具等,一般没有独立的控制装置。有些操作装置