复杂环境下无人机三维航迹规划方法研究.pdf

文档介绍：第 卷 第 期 弹 箭 与 制 导 学 报 ． ．
年 月 ，，
复杂 环境 下无人 机三维航迹规划方法 研究
孙 静，吴 碧，许 玉 堂，李灿 波，罗训 强
中 国兵 器 科 学 研 究 院 ，北 京 ；空 军 装 备 研 究 院 总体 所 。北 京 ；
空 军 装 备 部 科 研 订 货 部 ，北 京 ；简 式 国 际汽 车设 计 北 京 有 限公 司 ，北 京
摘 要 ：复 杂 环 境 下 规 划 无 人 机 三 维 航 迹 时 ，随机 型 的粒 子 群 优 化 由 于 问 题 维 度 高 导 致 收 敛 性 差 难 以 获 得 最
优 甚 至 可 行 航 迹 ；而 确 定 型 的稀 疏 算 法 易 陷 入 局 部 搜 索 导 致 搜 索 时 间 长 且 计 算 量 大 。 基 于 分 层 思 想 ，将
高 维 航 迹 规 划 问 题 转 换 为 多 个 低 维 问题 。首 先 通 过 粒 子 群 优 化 规 划 出 少 量 导 引 航 迹 点 集 ，然 后 采 用 稀 疏
算 法 计 算 导 引 点 间 的 航 迹 段 。仿 真 结 果 表 明该 方 法 能 在 获 得 满 意 解 的 前 提下 提 高 复 杂 环 境 下 无 人 机 航 迹 规
划 效 率 。
关 键 词 ：无 人机 ；航 迹 规 划 ；复 杂 环 境 ；粒 子 群 优 化 ；稀 疏 算 法
中 图 分 类 号 ： 文