文档介绍：容错(rónɡ cuò)控制系统故障诊断
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容错(rónɡ cuò)控制系统特点：
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故障检测(jiǎn cè)与诊断
故障(gùzhàng)检测（Fault Detection, FD)：Use available measurement (input/output) to detect any possible fault in the system
故障(gùzhàng)诊断(Fault Diagnosis):Use the available information (input/output) to find out (estimate) the location and the size of the fault.
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容错(rónɡ cuò)控制系统的故障诊断方法
故障观测器法
系统辨识(biàn shí)法
解析余度法
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容错控制系统(kònɡ zhì xì tǒnɡ)的故障诊断方法
三余度以上通道间—比较(bǐjiào)监控√
两通道:
基于传感器信号处理(频谱分析、小波分析、多传感器信息融合等)
基于状态估计模型：故障检测滤波器方法、未知输入观测器和卡尔曼滤波器等。√
基于人工智能方法：专家系统、神经网络等√
故障阈值√
系统重构√
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基于(jīyú)模型的故障诊断
（1）获得可用信息：输入、输出、工作变量故障观测器和模型辨识(biàn shí)器
（2）运用信息找出故障：故障阈值
（3）如果故障发生，产生报警或故障切换，故障重构；如果正常，转向步骤（1）
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故障(gùzhàng)检测算法
u(t), y(t), 系统参数故障(gùzhàng)报警
故障(gùzhàng)机理
u(t), y(t), 系统参数故障定位
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基于(jīyú)模型的故障诊断
故障(gùzhàng)观测器
故障观测器稳定
误差依故障不同(bù tónɡ)具有方向性
Failure
Failure
Failure
Failure
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