文档介绍：机械臂结构
主讲周兰
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一、臂部设计的基本要求
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1．承载能力足：
手臂是支承手腕的部件，设计时不仅要考虑抓取物体的重量或携带工具的重量，还要考虑运动时的动载荷及转动惯性。
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2．刚度高：
为了防止臂部在运动过程中产生过大的变形，手臂的截面形状要合理选择。工字型截面的弯曲刚度一般比圆截面大，空心管的弯曲刚度和扭转刚度都比实心轴大得多。
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工字钢（GB706-88）：
1、工字钢的型号与高度尺寸h有关，如：10号工字钢即指其高度尺寸为100mm。
2、其它参数如截面积、单位长度的理论质量、截面静力矩等可查相应的设计手册。
3、工字钢的长度按长度系列购买。如：5~19m。
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槽钢（GB707-88）
1、槽钢的型号与高度尺寸h有关，如：10号槽钢即指其高度尺为100mm。
2、其它参数如截面积、单位长度的理论质量、截面静力矩等可查相应的设计手册。
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3、导向性能好，定位精度高：
为防止手臂在直线运动中，沿运动轴线发生相对转动，应设置导向装置。同时要采用一定形式的缓冲措施。
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4．重量轻、转动惯量小：
为提高机器人的运动速度，要尽量减少臂部运动部分的重量，以减少整个手臂对回转轴的转动惯量。
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5．合理设计与腕部和机身的连接部位：
臂部的安装形式和位置不仅关系到机器人的强度、刚度和承载能力，而且还直接影响到机器人的外观。
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二、机械臂的运动形式
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