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交流伺服电机驱动器使用说明书
特点
16位CPU+32位DSP三环〔位置、速度、电流〕全数字化控制
脉冲序列、速度、转矩多种指令及其组合控制
转速、转矩实时动态显示
完善的自诊断保护功能，免维护型产品
交流同步全封闭伺服电机适应各种恶劣环境
体积小、重量轻
指标
输入电源三相200V -10%～+15% 50/60HZ
控制方法 IGBT PWM(正弦波)
反馈增量式编码器〔2500P/r〕
控制输入伺服-ON 报警去除 CW、CCW驱动、静止
指令输入输入电压±10V
控制电源 DC12～24V 最大200mA
保护功能 OU LU OS OL OH REG OC ST
CPU错误，DSP错误，系统错误
通讯 RS232C
频率特性 200Hz或更高〔Jm=Jc时〕
体积 L250 × W85 × H205
重量
原理
见米纳斯驱动器方框图(图1)和控制方框图(图2)
接线

卸下盖板巩固螺丝；取下端子盖板。用足够线经和连接器尺寸作连接，导线应采用额定温度600C以上的铜体线，装上端子盖板，拧紧盖板螺丝。 Nm M5时才可能损坏端子,
具体见接线图3
SIG 连接器[
具体见接线图4
驱动器和电机之间的电缆长度最大20M
这些线至少要离开主电路接线30cm，不要让这些线与电源进线走一线槽；或让它们捆扎在一起
线经，有足够的耐弯曲力
屏蔽连接器的20脚，电机侧应连接到J脚
假设电缆长于10M，那么编码器电源线+5V、0V应接双线
I/F 连接
控制器等周边设备与驱动器之间距离最大为3M
这些线至少和主电路接线相隔30cm ,不要让这些线与电源进线走同一线槽或和它们捆扎在一起
+和-之间的控制电源〔VDC〕由用户供应
控制信号输出端子可以承受最大24V或50mA；不要施加超过此限位的电压和电流
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假设用控制信号直接使继电器动作要象左图所示那样，并联一只二极管到继电器。不接二极管或接错了二极管的极性，都将可能损坏驱动器
机身接地点〔FG〕要接到驱动器的一个接地端子
具体见接线图5
5．参数
数字交流伺服驱动器有各种参数，借助这些参数可以调整或设定驱动器的性能或功能，从而使驱动器到达最正确。
参数的调整和设定可以用前触摸面板或装有通信软件PANATERM的个人电脑来完成。
参数分组说明
分组
参数
简要说明
功能选择
00-0F
可以选择控制方式，输入/输出信号定义，以及波特率等。
调节
10-1F
可设置各种因子和常数，例如伺服增益〔第一和第二〕，积分时间常数，以及滤波器时间常数。
20-2F
实时自动增益参数，可设置自动增益方式，选择机器刚度等。
位置控制
30-3F
可以设置有关第一与第二增益切换的参数。
40-4F
可设置指令脉冲的输入方式，逻辑选择，脉冲分/倍频及编码器输出脉冲分频。
速度和转矩控制
50- 5B
可设置速度指令输入增益，极性转换及零飘；
可设置部速度〔第一到第四档及点动速度〕以及加速度时间。
5 C-5F
可设置转矩指令的输入增益，极性转换及零飘调整，以及转矩限制。
逻辑顺序
60-6F
可设置输出信号的检出条件、位置到达、零速度、超位偏差报警的条件等；
可设置因主电源关断，报警，伺服关断而停顿的条件或偏差计数清零的条件。
70- 7F
为全闭环系列而设计的参数。请参阅全闭环手册。
本系统的关键参数
Pr00 轴号 0～15 [1] 与前面板旋转开