文档介绍：万方数据
基于近似多位姿的轮系式钵苗移栽机构运动综合农业机械学报孙良胡艺翔邢子勤俞高红俞亚新¨咖，辎騨纁課哪竣鰑猵凇闐∥矿唧入特征向量扩大一般解空间。结合约束条件求解得到镽投俗椋菀圃曰沟墓ぷ鞣段а∪∑渲辛阶．第卷第期痡．．．浙江理工大学机械与自动控制学院，杭州；憬≈种沧氨讣际踔氐闶笛槭遥贾摘要：作业轨迹形状和在特定位置移栽臂的姿态要求是移栽机构设计过程需要考虑的首要问题。为了能获得多个期望位姿且兼顾一定形状的作业轨迹，提出一种基于近似多位姿的非圆齿轮行星轮系移栽机构设计方法。基于运动学映射理论将銎谕蛔说愕男畔⒕卣笸ü脑J;恢寥占洌诙愿镁卣蠼衅嬉熘捣纸夂螅ü合适的二杆组构成四杆机构，且该机构连杆上的一点可依次近似通过所有设定的位姿点形成一条完整的“帧毙轨迹。根据其中一组二杆组的运动特点求解非圆齿轮的传动比，以非圆齿轮节曲线圆度性为目标，以封闭轨迹上的部分形状可调节段拟合点位置为变量床桓谋涔丶旒６紊闲椭档愕奈蛔，利用遗传算法优化得到一组具有较好圆度性的非圆齿轮节曲线。最后进行了水稻钵苗移栽机构的设计与试验，理论与试验的移栽姿态和轨迹形状具有一致性，且取苗试验的成功率达到设计要求，有效地验证了运动综合和设计方法的正确性。本研究可为具有多位姿要求的新型移栽机构的设计提供方法借鉴。关键词：水稻钵苗移栽机构；运动学映射理论；非圆齿轮；参数优化中图分类号：．文献标识码：文章编号：七е鈋口颉阨玻琙凡甖騩趇難·’，．，口癴￡珻：癱猟，．産，簉；猚收稿日期：—一修回日期：——基金项目：国家重点研发计划项目、国家自然科学基金项目、浙江省重点研发计划项目作者简介：孙良，男，副教授，博士，主要从事农业机械设计与优化研究，猰簂通信作者：俞高红，男，教授，博士生导师，主要从事农业种植机械设计与机构学研究，猰簓鰅西曙瞕鷆陏，日“，瞡，；、浙江省瞬排嘌苹钅亢驼憬「咝Ｖ星嗄暄Э拼啡伺嘌钅．，甤
万方数据
引言静缫圃怨旒具有不伤根、无缓苗期、可缩短生长期等优点，对促义¨。Ｒ圃曰故撬静缫圃缘暮诵墓ぷ鞑者研究的重点。不等速轮系式机构具有结构对称、运动平稳等特点，学者将其应用在移栽机构设计中。目前，轮系式水稻钵苗移栽机构的设计方法主要有运动分析与运动综合。运动分析是选定机构、构参数，以获得理想的轨迹和姿态。俞高红等。在研究蔬菜钵苗取苗机构的基础上，采用运动分析获得一组满足水稻钵苗移栽要求的结构参数。叶秉良等。Ｌ岢鲆恢职个不完全非圆齿轮的非圆齿钵苗移栽较优工作轨迹和姿态的机构参数。左彦军影响轨迹形状与姿态优化过程的收敛性，而运动综的选取。赵雄等。采用封闭节曲线拟合技术，通过捎迷硕成浞椒ń辛似矫嫠牧嘶沟亩位姿精确综合研究。等。。”㈨辛肆嘶况下，通过扩大误差的方法获得近似解。虽然目前行运动综合，提出一种可兼顾轨迹形状和多位姿的水稻钵苗移栽机构设计方法。在求解非圆齿轮节曲线时采用遗传算法优化其圆度性。水稻钵苗移栽机构根据钵苗的取出方式可分为夹取对象又分为夹苗式和夹钵式两种，其中夹苗式水稻钵苗移栽机构首先利用夹秧片在取苗点处夹取钵苗的底部茎秆，然后夹秧片沿着拔苗段轨迹将钵移栽轨迹的最低点裁绲，松开夹秧片并通过推相比传统水稻毯面的机插技术，水稻钵苗移栽进我国水稻产量增长及扩大可适种面积具有重要意件，移栽机构创新设计及其设计理论一直是众多学建立机构运动学模型、确定机构关键参数，并优化机方法提出