文档介绍：第 12 期 组合机床与自动化加工技术 No． 12
2017 年 12 月 Modular Machine Tool ＆ Automatic Manufacturing Technique Dec． 2017
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文章编号: 1001 － 2265 2017 12 － 0025 － 04 DOI 10． 13462 /j． cnki． mmtamt． 2017． 12． 006
喷涂机器人运动学与轨迹规划算法研究*
李 芳1 ，顾海巍2
( 1． 武汉职业技术学院 计算机技术与软件工程学院，武汉 430074; 2． 哈尔滨工业大学 机器人技术
与系统国家重点实验室，哈尔滨 150001)
摘要: 文章针对 6 自由度喷涂机器人的机构特点和作业要求进行了深入分析，进而对其运动控制算
法进行了研究。首先，通过 MDH 法对机械臂构建了关节坐标系; 其次，对喷涂机器人进行了运动学
模型的建立与分析，从正逆两个方面对运动学特性进行了详细的分析和描述; 再次，对喷涂机构采用
迭代法进行了逆解算法的研究与论述并分析了喷涂机器人轨迹规划的特点，给出了规划器的形式;
最后，通过 MATLAB 仿真软件对运动学算法的有效性进行了验证，同时验证了该算法在轨迹跟踪时
的精确性。
关键词: 喷涂机器人; 轨迹规划; 运动学模型
中图分类号: TH166; TG659 文献标识码: A
Study on the Algorithm of Kinematics and Trajectory Planning for Spray Ｒobot
1 ， 2
LI Fang GU Hai-wei
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1． School of Computer Science and Software Engineering